[發明專利]一種自動駕駛車輛和高效雙電機驅動轉向耦合系統及其控制方法

有效

• 申請號: 202010086731.8
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111284333B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 王峰;張健;徐興;周之光
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B62D5/04;B60K1/02;B60L15/32
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• 代理人: 暫無信息

1.一種高效雙電機驅動轉向耦合系統，其特征在于，包括電子控制單元、動力單元和驅動轉向耦合單元；

所述電子控制單元包括VCU（1），VCU（1）用于雙電機高效驅動和驅動力分配、線控轉向的力矩分配和線控轉向的方向切換；

所述動力單元包括第一電機（8），第一電機（8）通過驅動轉向耦合單元提供車輛的驅動力和轉向動力；

所述驅動轉向耦合單元由驅動機構與轉向機構組成，所述轉向機構包括一級轉向齒輪（17）、行星耦合結構、二級轉向齒輪（23）和轉向梯形，所述一級轉向齒輪（17）、二級轉向齒輪（23）均與行星耦合結構嚙合，所述二級轉向齒輪（23）還與轉向梯形的齒輪齒條（24）嚙合；

所述行星耦合結構包括第二太陽輪（18）、第二行星架（19）、第二齒圈（20）、第二制動器（21）和第三制動器（22），所述一級轉向齒輪（17）與第二太陽輪（18）嚙合，第二太陽輪（18）與第二行星架（19）嚙合，第二行星架（19）與第二齒圈（20）嚙合，所述第二制動器（21）連接在第二行星架（19）上，所述第三制動器（22）連接第二太陽輪（18）上；

所述驅動機構包括第一太陽輪（10），第一太陽輪（10）連接一級轉向齒輪（17），且第一太陽輪（10）與第一電機（8）相連。

2.一種高效雙電機驅動轉向耦合系統的控制方法，其特征在于，包括如權利要求1所述的高效雙電機驅動轉向耦合系統，所述控制方法為：VCU（1）根據接收的轉向信號以及車速信號，控制雙電機驅動轉向耦合系統的工作模式為驅動模式或行進間轉向模式或原地轉向模式。

3.根據權利要求2所述的高效雙電機驅動轉向耦合系統的控制方法，其特征在于，所述驅動模式具體為：車輛保持直行，第一制動器（13）、第二制動器（21）與第三制動器（22）均釋放，VCU（1）根據車輛需求轉矩以及驅動機構效率最優的控制目標，控制兩電機達到各自的目標轉矩，從而驅動車輛行駛。

4.根據權利要求3所述的高效雙電機驅動轉向耦合系統的控制方法，其特征在于，所述行進間轉向模式在驅動模式的基礎上，VCU（1）根據轉向信號以及車輪轉角，實現車輛轉向。