[發(fā)明專利]一種無人駕駛車輛的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010086688.5
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111238521B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王震坡;王明強;張雷;韓冰;劉建宏
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué);北京理工新源信息科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 楊媛媛

1.一種無人駕駛車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

隨機生成多條由起始點到目標(biāo)點的路徑，所述路徑為連接多個路徑點得到的路徑；

采用路徑由起始點到目標(biāo)點依次經(jīng)過的路徑點的編號對所述路徑進行編碼；

將路徑點數(shù)量相同的路徑劃分到同一子種群中；

對各所述子種群進行并行的遺傳操作；

選取遺傳操作后的子種群中適度值最優(yōu)的子種群，記為最優(yōu)子種群；

對所述最優(yōu)子種群中的各個體進行遺傳操作，結(jié)合所述最優(yōu)子種群中各個體的適應(yīng)度值，確定最優(yōu)路徑；

其中，所述對所述最優(yōu)子種群中的各個體進行遺傳操作，結(jié)合所述最優(yōu)子種群中各個體的適應(yīng)度值，確定最優(yōu)路徑，具體包括：

計算初始化種群中各個體的適應(yīng)度值；

結(jié)合個體適應(yīng)度值，對個體進行變異、交叉操作；

選擇適應(yīng)度值大于設(shè)定閾值的個體，組成下一代種群；

跳轉(zhuǎn)至所述結(jié)合個體適應(yīng)度值，對個體進行變異、交叉操作步驟，對下一代種群中的個體進行遺傳操作；直至滿足設(shè)定條件時，停止跳轉(zhuǎn)，得到目標(biāo)種群；

選擇所述目標(biāo)種群中適應(yīng)度值最優(yōu)的個體作為最優(yōu)路徑；

其中，所述結(jié)合個體適應(yīng)度值，對個體進行變異、交叉操作，具體包括：

根據(jù)計算交叉概率；

根據(jù)計算變異概率；

其中，k₁∈[1.9，2.3]，k₂∈[0，1]，f_max是種群中適應(yīng)度值的最大值；f_avg是種群的適應(yīng)度平均值；f'是需要交叉的兩個染色體中適應(yīng)度較大的值；f是要進行變異染色體的適應(yīng)度值；

根據(jù)所述交叉概率和所述變異概率，對個體進行變異、交叉操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述隨機生成多條由起始點到目標(biāo)點的路徑，具體包括：

以起始點為原點，以起始點到目標(biāo)點的連線為x軸構(gòu)建二維坐標(biāo)系；

將起始點到目標(biāo)點的連線隨機n等分；

過等分點作直線P_i與x軸正交，以道路為約束，隨機在所述直線上選擇點作為路徑點；

根據(jù)所述路徑點，隨機生成多條由起始點到目標(biāo)點的路徑。