[發明專利]一種全工況縱向車速預測方法和系統有效

申請號：	202010086665.4	申請日：	2020-02-11
公開（公告）號：	CN111428905B	公開（公告）日：	2020-12-08
發明（設計）人：	張雷;王震坡;丁曉林	申請（專利權）人：	北京理工大學;北京理工新源信息科技有限公司
主分類號：	G06Q10/04	分類號：	G06Q10/04;G01D21/02;B60W40/105
代理公司：	北京高沃律師事務所 11569	代理人：	楊媛媛
地址：	100081 ***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種工況縱向車速預測方法系統
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【權利要求書】：

1.一種全工況縱向車速預測方法，其特征在于，包括：

獲取信號采集模塊采集的車輛信息；所述車輛信息包括：GPS-BD速度傳感單元采集的車輛的水平速度信號，慣性測量單元采集的車輛的縱向加速度信號，以及輪速、扭矩傳感單元采集的車輛的輪速信號和車輪的轉矩信號；

根據所述車輛信息生成車輛的車速航跡，具體包括：

根據所述車輛的水平速度信號和所述車輛的縱向加速度信號生成第一車速航跡，具體包括：

獲取所述車輛的水平速度信號的更新頻率和所述車輛的縱向加速度信號的更新頻率；

獲取所述第一車速航跡的第一預設更新頻率；

根據所述車輛的水平速度信號的更新頻率、所述車輛的縱向加速度信號的更新頻率和所述第一車速航跡的第一預設更新頻率，根據公式生成所述第一車速航跡Track_v₁；其中，i′為更新周期，i′＝0,1,2,...N，k為時刻序號，T為車輛的水平速度信號的更新頻率，τ₁為設定的所述第一車速航跡的第一預設更新頻率，為t_k時刻的GPS-BD縱向速度，為車輛在t_k+i′τ₁時刻的縱向加速度；

根據所述車輛的輪速信號和所述車輪的轉矩信號生成第二車速航跡，具體包括：

根據所述車輛的輪速信號和所述車輪的轉矩信號確定車輪的滾動半徑；

根據所述車輛的輪速信號和所述車輪的滾動半徑，根據公式生成所述第二車速航跡Track_v₂；其中，n_w為所述車輛的輪速信號，R_e為所述車輪的滾動半徑；

根據所述車輛的縱向加速度信號生成第三車速航跡，具體包括：

獲取所述第三車速航跡的第三預設更新頻率；

根據所述車輛的縱向加速度信號、車速值和所述第三車速航跡的第三預設更新頻率，根據公式生成所述第三車速航跡Track_v₃；其中，為融合中心反饋的車速值，a_r為車輛的縱向加速度信號，τ₃為第三車速航跡的第三預設更新頻率；

根據所述車速航跡確定所述車速航跡的誤差方差和車輛的縱向預測車速；

根據所述車速航跡的誤差方差和所述車輛的縱向預測車速確定車輛全工況下的縱向車速。

2.根據權利要求1所述的一種全工況縱向車速預測方法，其特征在于，所述根據所述車速航跡確定所述車速航跡的誤差方差和車輛的縱向預測車速，具體包括：

根據所述第一車速航跡確定所述第一車速航跡的第一誤差方差和車輛的第一縱向預測車速；

根據所述第二車速航跡確定所述第二車速航跡的第二誤差方差和車輛的第二縱向預測車速；

根據所述第三車速航跡確定所述第三車速航跡的第三誤差方差和車輛的第三縱向預測車速。