[發(fā)明專利]一種利用聲波進(jìn)行空間定位的方法及系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010086399.5 | 申請日： | 2020-02-11 |
| 公開（公告）號： | CN111913172A | 公開（公告）日： | 2020-11-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李華豐;李建鋒;張丹;張娟 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京聯(lián)睿科科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S11/16 | 分類號： | G01S11/16 |
| 代理公司： | 北京勁創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11589 | 代理人： | 張鐵蘭 |
| 地址： | 102600 北京市大興區(qū)*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 利用 聲波 進(jìn)行 空間 定位 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種利用聲波進(jìn)行空間定位的方法，其特征在于，包括：
將聲波基站分別固定于各CPIII點(diǎn)上；
獲取各所述CPIII點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)；
將測量設(shè)備放置于待測量承軌臺上；
通過測量設(shè)備發(fā)射測量指令至各所述聲波基站，得到各所述CPIII點(diǎn)與所述待測量承軌臺之間的距離；
根據(jù)各所述空間位置坐標(biāo)和各所述空間位置坐標(biāo)對應(yīng)的所述CPIII點(diǎn)與所述待測量承軌臺之間的距離，確定待測量承軌臺的空間位置坐標(biāo)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用聲波進(jìn)行空間定位的方法，其特征在于，所述通過測量設(shè)備發(fā)射測量指令至各所述聲波基站，得到各所述CPIII點(diǎn)與所述待測量承軌臺之間的距離，具體包括：
通過測量設(shè)備發(fā)射測量指令至一個CPIII點(diǎn)；
通過所述CPIII點(diǎn)的聲波基站發(fā)出無線電同步信號和聲波信號并傳遞至其他CPIII點(diǎn)的聲波基站和所述測量設(shè)備，確定所述無線電同步信號和所述聲波信號到達(dá)所述其他CPIII點(diǎn)以及所述測量設(shè)備的時間差；
通過各所述時間差，確定所述CPIII點(diǎn)至所述其他CPIII點(diǎn)之間通路上的聲速和所述CPIII點(diǎn)至所述和所述測量設(shè)備之間通路上的聲速；
根據(jù)各所述聲速，確定所述CPIII點(diǎn)與所述待測量承軌臺之間的距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用聲波進(jìn)行空間定位的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述空間位置坐標(biāo)和各所述空間位置坐標(biāo)對應(yīng)的所述CPIII點(diǎn)與所述待測量承軌臺之間的距離，確定待測量承軌臺的空間位置坐標(biāo)，具體包括：
根據(jù)各所述空間位置坐標(biāo)和各所述空間位置坐標(biāo)對應(yīng)的所述CPIII點(diǎn)與所述待測量承軌臺之間的距離，采用空間定位原理，確定待測量承軌臺的空間位置坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用聲波進(jìn)行空間定位的方法，其特征在于，所述CPIII點(diǎn)的數(shù)量大于或等于3個。
5.一種利用聲波進(jìn)行空間定位的系統(tǒng)，其特征在于，包括：
聲波基站設(shè)定模塊，用于將聲波基站分別固定于各CPIII點(diǎn)上；
CPIII點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)獲取模塊，用于獲取各所述CPIII點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)；
測量設(shè)備設(shè)定模塊，用于測量設(shè)備將測量設(shè)備放置于待測量承軌臺上；
距離確定模塊，用于通過測量設(shè)備發(fā)射測量指令至各所述聲波基站，得到各所述CPIII點(diǎn)與所述待測量承軌臺之間的距離；
待測量承軌臺的空間位置坐標(biāo)確定模塊，用于根據(jù)各所述空間位置坐標(biāo)和各所述空間位置坐標(biāo)對應(yīng)的所述CPIII點(diǎn)與所述待測量承軌臺之間的距離，確定待測量承軌臺的空間位置坐標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的利用聲波進(jìn)行空間定位的系統(tǒng)，其特征在于，所述距離確定模塊，具體包括：
測量指令發(fā)送單元，用于通過測量設(shè)備發(fā)射測量指令至一個CPIII點(diǎn)；
時間差確定單元，用于通過所述CPIII點(diǎn)的聲波基站發(fā)出無線電同步信號和聲波信號并傳遞至其他CPIII點(diǎn)的聲波基站和所述測量設(shè)備，確定所述無線電同步信號和所述聲波信號到達(dá)所述其他CPIII點(diǎn)以及所述測量設(shè)備的時間差；
聲速確定單元，用于通過各所述時間差，確定所述CPIII點(diǎn)至所述其他CPIII點(diǎn)之間通路上的聲速和所述CPIII點(diǎn)至所述和所述測量設(shè)備之間通路上的聲速；
距離確定單元，用于根據(jù)各所述聲速，確定所述CPIII點(diǎn)與所述待測量承軌臺之間的距離。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的利用聲波進(jìn)行空間定位的系統(tǒng)，其特征在于，所述待測量承軌臺的空間位置坐標(biāo)確定模塊，具體包括：
空間定位單元，用于根據(jù)各所述空間位置坐標(biāo)和各所述空間位置坐標(biāo)對應(yīng)的所述CPIII點(diǎn)與所述待測量承軌臺之間的距離，采用空間定位原理，確定待測量承軌臺的空間位置坐標(biāo)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的利用聲波進(jìn)行空間定位的系統(tǒng)，其特征在于，所述CPIII點(diǎn)的數(shù)量大于或等于3個。
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