[發明專利]可跨障機器人及可跨障機器人的跨障方法

有效

• 申請號: 202010085982.4
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111267793B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 王慶文;顏之婷;張晨光
• 申請（專利權）人: 北京眸視科技有限公司
• 主分類號: B60S9/215
• 分類號: B60S9/215
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 孫海杰

1.一種可跨障機器人，其特征在于，包括車體(10)、支撐組件以及第一行走輪(20)；

所述支撐組件至少有三組，多組所述支撐組件均安裝于所述車體(10)，并沿車體(10)的行進方向間隔設置，每組所述支撐組件的驅動端均安裝有所述第一行走輪(20)；

至少兩組所述支撐組件能夠驅動相應所述第一行走輪(20)遠離所述車體(10)，以抬高所述車體(10)，其余所述支撐組件能夠驅動相應所述第一行走輪(20)靠近所述車體(10)，以跨過障礙(70)；所述可跨障機器人還包括多組第二行走輪(30)，多組所述第二行走輪(30)安裝于所述車體(10)，并沿所述車體(10)的行進方向間隔設置，所述第二行走輪(30)用于驅動所述車體(10)的行進；

所述可跨障機器人還包括導軌(11)和驅動組件，所述導軌(11)的長度沿所述車體(10)的行進方向延伸；

沿所述車體(10)的行進方向，三組所述支撐組件分別為后支撐組件(60)、中支撐組件(50)和前支撐組件(40)，所述后支撐組件(60)和所述前支撐組件(40)均固定安裝于所述車體(10)，所述中支撐組件(50)滑動設置于所述導軌(11)；

所述驅動組件安裝于所述車體(10)并與所述中支撐組件(50)驅動連接，用于驅動所述中支撐組件(50)沿所述導軌(11)往復滑動。

2.根據權利要求1所述的可跨障機器人，其特征在于，所述第二行走輪(30)的數量有兩組，兩組所述第二行走輪(30)轉動安裝于所述車體(10)的底部。

3.根據權利要求2所述的可跨障機器人，其特征在于，所述支撐組件包括電動推桿。

4.根據權利要求2或3所述的可跨障機器人，其特征在于，所述支撐組件的數量有三組，三組所述支撐組件和兩組所述第二行走輪(30)沿所述車體(10)的行進方向交錯設置。

5.根據權利要求1所述的可跨障機器人，其特征在于，所述驅動組件包括驅動電機、絲桿以及螺紋連接件，所述驅動電機安裝于車體(10)并與所述絲桿固接，所述絲桿的軸線方向與所述導軌(11)的長度方向平行，所述螺紋連接件固接于所述中支撐組件(50)并與所述絲桿螺紋配合。

6.一種可跨障機器人的跨障方法，其特征在于，利用權利要求1-5任一項所述的可跨障機器人，包括以下步驟：

第二行走輪(30)工作以驅動車體(10)行進，直至遇到障礙(70)；

前支撐組件(40)、中支撐組件(50)和后支撐組件(60)均驅動相應第一行走輪(20)下降，以將車體(10)頂離地面，并使第二行走輪(30)的最低點高于障礙(70)；

前支撐組件(40)驅動相應第一行走輪(20)上升，與后支撐組件(60)連接的第一行走輪(20)和與中支撐組件(50)連接的第一行走輪(20)工作，以驅動車體(10)行進，直至前支撐組件(40)越過障礙(70)；

前支撐組件(40)驅動相應第一行走輪(20)下降，中支撐組件(50)驅動相應第一行走輪(20)上升；

與前支撐組件(40)連接的第一行走輪(20)和與后支撐組件(60)連接的第一行走輪(20)工作，以驅動車體(10)行進，直至中支撐組件(50)越過障礙(70)；

后支撐組件(60)驅動相應第一行走輪(20)上升，中支撐組件(50)驅動相應第一行走輪(20)下降；

與前支撐組件(40)連接的第一行走輪(20)和與中支撐組件(50)連接的第一行走輪(20)工作，以驅動車體(10)行進，直至后支撐組件(60)越過障礙(70)；

前支撐組件(60)和中支撐組件(50)均驅動相應第一行走輪(20)上升，車體(10)跨過障礙(70)，第二行走輪(30)繼續驅動車體(10)行進。

7.根據權利要求6所述的可跨障機器人的跨障方法，其特征在于，在前支撐組件(40)越過障礙(70)前，中支撐組件(50)相對車體(10)移動至靠近前支撐組件(40)的一端；在后支撐組件(60)越過障礙(70)前，中支撐組件(50)相對車體(10)移動至靠近后支撐組件(60)的一端。