[發明專利]無人駕駛礦車自主裝卸方法及系統

在審

• 申請號: 202010085981.X
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111240338A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 楊凱歌;劉嘉偉;丁守祥
• 申請（專利權）人: 三一智礦科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60P1/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張延薇

1.一種無人駕駛礦車自主裝卸方法，其特征在于，包括：

獲取無人駕駛礦車附近的環境信息；

根據所述無人駕駛礦車附近的環境信息控制無人駕駛礦車的行進軌跡，以使得所述無人駕駛礦車停在裝載位置；

在所述無人駕駛礦車停在裝載位置后，無人駕駛礦車的V2X車載終端與V2X裝載側設備通過V2X無線通信連接，裝載側設備根據無線通信信息自動裝載；

所述無人駕駛礦車裝載完成后，根據所述無人駕駛礦車附近的環境信息控制無人駕駛礦車的行進軌跡，以使得所述無人駕駛礦車停在卸載位置；

所述無人駕駛礦車到達卸載位置后，控制無人駕駛礦車的電控舉升系統實現無人駕駛礦車的自動卸載。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛礦車自主裝卸方法，其特征在于，在所述無人駕駛礦車到達卸載位置后，控制無人駕駛礦車的電控舉升系統實現無人駕駛礦車的自動卸載包括：電控舉升系統控制所述無人駕駛礦車的貨箱上升、中停或者下降。

3.根據權利要求1所述的無人駕駛礦車自主裝卸方法，其特征在于：所述無人駕駛礦車裝載完成后，在所述無人駕駛礦車運輸過程中，所述無人駕駛礦車通過V2X共享道路、障礙物、行人及其他車輛信息。

4.一種無人駕駛礦車自主裝卸系統，其特征在于：

包括環境感知模塊、第一控制模塊、第二控制模塊、V2X車載終端和V2X裝載側設備，所述V2X裝載側設備與所述V2X車載終端無線通信連接；

所述環境感知模塊用于獲取無人駕駛礦車附近的環境信息并將所述環境信息傳輸給所述第一控制模塊；

所述第一控制模塊用于根據所述環境信息控制無人駕駛礦車的行進軌跡，以使得所述無人駕駛礦車停在裝載位置或者卸載位置；

所述V2X裝載側設備用于在無人駕駛礦車停在裝載位置后與所述V2X車載終端無線通訊，所述V2X車載終端用于將無線通訊信息傳輸至第二控制模塊；

所述第二控制模塊用于在接收所述無線通訊信息后控制裝載側設備自動裝載，所述第二控制模塊還用于在所述無人駕駛礦車到達卸載位置后控制無人駕駛礦車的電控舉升系統實現無人駕駛礦車的自動卸載。

5.根據權利要求4所述的無人駕駛礦車自主裝卸系統，其特征在于：所述環境感知模塊為雷達，所述雷達為激光雷達、毫米波雷達或者超聲波雷達，所述雷達設置于所述無人駕駛礦車上。

6.根據權利要求4所述的無人駕駛礦車自主裝卸系統，其特征在于：所述環境感知模塊包括攝像頭以及圖像處理模塊，所述攝像頭安裝于所述無人駕駛礦車上，所述圖像處理模塊對所述攝像頭獲取的無人駕駛礦車附近環境的圖像進行處理。

7.根據權利要求4所述的無人駕駛礦車自主裝卸系統，其特征在于：還包括V2X路側設備，所述V2X路側設備的數量為多個，所述V2X路側設備在路段交叉口以及路段內按照預設間距間隔設置，所述V2X路側設備與所述V2X車載終端無線通信連接。

8.根據權利要求4所述的無人駕駛礦車自主裝卸系統，其特征在于：所述電控舉升系統包括電磁閥，所述電磁閥與所述第二控制模塊電連接。

9.根據權利要求4-8中任一項所述的無人駕駛礦車自主裝卸系統，其特征在于：所述無人駕駛礦車的駕駛室內設置有舉升手柄，所述舉升手柄用于手動控制無人駕駛礦車的貨箱上升、下降以及中停。

10.根據權利要求4-8中任一項所述的無人駕駛礦車自主裝卸系統，其特征在于：所述電控舉升系統設置有舉升到位接近開關以及下降到位接近開關。