[發明專利]連接至掛車的車輛駕駛輔助裝置、包括裝置的系統及方法

在審

• 申請號: 202010084807.3
• 申請日: 2020-02-10
• 公開（公告）號: CN112339740A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 金顯秀
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W10/18;B60W30/02;B60W40/10;B60W40/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 瞿藝

1.一種車輛駕駛輔助裝置，包括：

處理器，被配置為基于車輛的內部信號來確定拖曳掛車的所述車輛的駕駛狀況和制動狀況，并且基于所述車輛的所述駕駛狀況和所述制動狀況來確定后輪轉向控制量和制動控制量；以及

存儲設備，用于存儲由所述處理器確定的所述后輪轉向控制量和所述制動控制量以及所述車輛的所述內部信號。

2.根據權利要求1所述的車輛駕駛輔助裝置，其中，當所述車輛的所述內部信號中的車速小于預定的車速邊界值時，所述處理器確定所述車輛的所述駕駛狀況和所述制動狀況。

3.根據權利要求1所述的車輛駕駛輔助裝置，其中，所述車輛的所述駕駛狀況和所述制動狀況包括所述車輛是否轉彎、所述車輛的加速狀態和所述車輛的減速狀態中的至少一項。

4.根據權利要求1所述的車輛駕駛輔助裝置，其中，當所述車輛的所述內部信號中的轉向角大于預定的轉向角邊界值并且當所述車輛的所述內部信號中的橫向加速度大于預定的橫向加速度邊界值時，所述處理器確定所述車輛轉彎。

5.根據權利要求1所述的車輛駕駛輔助裝置，其中，當所述車輛轉彎時，所述處理器基于用戶的加速度器踏板按壓量和車輛加速度估計值來確定所述車輛是否加速，并且基于所述用戶的制動量和車輛減速度估計值來確定所述車輛是否減速。

6.根據權利要求1所述的車輛駕駛輔助裝置，其中，所述處理器使用轉向角和車速來確定阿克曼橫擺率，并且使用所述阿克曼橫擺率和道路摩擦系數來確定目標橫擺率。

7.根據權利要求6所述的車輛駕駛輔助裝置，其中，所述處理器確定橫擺率誤差，所述橫擺率誤差是所述目標橫擺率與從傳感器接收到的傳感器橫擺率之間的差值，并且所述處理器基于所述橫擺率誤差來確定目標橫擺力矩。

8.根據權利要求7所述的車輛駕駛輔助裝置，其中，當所述車輛處于減速狀態時，所述處理器在所述目標橫擺力矩處于減小所述車輛的當前橫擺率的方向時輸出所述后輪轉向控制量和所述制動控制量。

9.根據權利要求7所述的車輛駕駛輔助裝置，其中，當所述車輛處于加速狀態時，所述處理器在所述目標橫擺力矩處于增加所述車輛的當前橫擺率的方向時輸出所述后輪轉向控制量和所述制動控制量。

10.根據權利要求7所述的車輛駕駛輔助裝置，其中，當所述車輛處于減速狀態時，所述處理器將所述目標橫擺力矩轉換為后輪轉向行程，并且在所述后輪轉向行程大于所述后輪轉向行程的預定最大值時，輸出所述制動控制量和所述后輪轉向行程以執行附加的制動控制。

11.根據權利要求7所述的車輛駕駛輔助裝置，其中，當所述車輛不處于減速狀態時，所述處理器執行后輪轉向的原始控制，并使用所述目標橫擺力矩來確定并輸出所述制動控制量。

12.根據權利要求1所述的車輛駕駛輔助裝置，還包括：

通信器，被配置為通過控制器局域網通信接收所述車輛的所述內部信號，并發送所述后輪轉向控制量和所述制動控制量。

13.一種車輛系統，包括：

后輪轉向裝置，被配置為控制車輛的后輪轉向；

制動控制器，被配置為控制所述車輛的制動；以及

車輛駕駛輔助裝置，被配置為基于所述車輛的內部信號來確定拖曳掛車的所述車輛的駕駛狀況和制動狀況，并基于所述車輛的駕駛狀況和制動狀況來確定后輪轉向控制量和制動控制量，將所述后輪轉向控制量輸出至所述后輪轉向裝置，并將所述制動控制量輸出至所述制動控制器。

14.根據權利要求13所述的車輛系統，其中，當所述車輛的所述內部信號中的車速小于預定的車速邊界值時，所述車輛駕駛輔助裝置確定所述車輛的所述駕駛狀況和所述制動狀況。