[發明專利]自己位置估算裝置、自己位置估算方法及記錄介質

有效

• 申請號: 202010084076.2
• 申請日: 2020-02-10
• 公開（公告）號: CN111664857B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 北島克將;木內裕介;藤田匠
• 申請（專利權）人: 三菱重工業株式會社
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34;B66F9/06;B66F9/075
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金蘭

1.一種自己位置估算裝置，其中，

具備：

取得部，從搭載在移動體上的照相機取得視野圖像；

估算部，基于前述視野圖像上的特征點的位置和記錄有世界坐標上的多個特征點的位置的地圖，進行對前述世界坐標上的前述移動體的位置及姿勢進行估算的自己位置估算處理；以及

登錄部，將前述視野圖像作為用來向前述地圖追加該視野圖像上包含的新的特征點的關鍵幀而登錄，

前述登錄部在移動中的前述移動體的角速度成為規定的角速度閾值以上的情況下，將前述視野圖像作為關鍵幀而登錄，前述移動體的角速度是由陀螺儀傳感器檢測得到的角速度。

2.如權利要求1所述的自己位置估算裝置，其中，

前述登錄部在前述移動體的位置與關聯于該位置的1個前述關鍵幀的距離離開了規定的距離閾值以上的情況下，將前述視野圖像作為關鍵幀而登錄。

3.如權利要求1或權利要求2所述的自己位置估算裝置，其中，

前述登錄部基于防刪除標志的有無，進行對于已登錄的多個前述關鍵幀的剔除處理；

對于作為多個前述關鍵幀之一的對象關鍵幀，基于比該對象關鍵幀更前1個被登錄的關鍵幀和比該對象關鍵幀更后1個被登錄的關鍵幀的位置及姿勢的至少其中一個的關系，判定是否對該對象關鍵幀賦予前述防刪除標志。

4.如權利要求1或權利要求2所述的自己位置估算裝置，其中，

還具備將前述地圖中的一部分區域讀出到存儲器上的讀出部。

5.如權利要求4所述的自己位置估算裝置，其中，

前述讀出部將前述地圖中的以前述移動體的位置為基準的前述一部分區域讀出到存儲器上。

6.如權利要求5所述的自己位置估算裝置，其中，

前述讀出部將前述地圖中的與前述移動體的寬度方向相比在前述移動體的前后方向上更寬的前述一部分區域讀出到存儲器上。

7.如權利要求4所述的自己位置估算裝置，其中，

前述讀出部將前述地圖中的與特定的行駛路線對應的前述一部分區域讀出到存儲器上。

8.如權利要求1或權利要求2所述的自己位置估算裝置，其中，

具備在前述自己位置估算處理失敗的情況下進行對前述關鍵幀進行探索的再定位的處理部；

前述處理部基于前述移動體的硬件的制約條件而確定探索范圍，并且探索該探索范圍中包含的關鍵幀。

9.如權利要求8所述的自己位置估算裝置，其中，

前述處理部基于由前述自己位置估算處理估算出的位置和前述移動體的最大速度，將能夠取為該移動體的當前的位置的范圍確定為前述探索范圍。

10.如權利要求8所述的自己位置估算裝置，其中，

前述處理部基于由前述自己位置估算處理估算出的姿勢和前述移動體的最大角速度，將能夠取為該移動體的當前的姿勢的范圍確定為前述探索范圍。

11.如權利要求8所述的自己位置估算裝置，其中，

前述處理部將以由前述自己位置估算處理估算出的位置為基準的、可看作由里程計得到的估算位置的誤差的范圍確定為前述探索范圍。

12.如權利要求8所述的自己位置估算裝置，其中，

前述處理部將以由前述自己位置估算處理估算出的姿勢為基準的、可看作由陀螺儀傳感器得到的估算姿勢的誤差的范圍確定為前述探索范圍。

13.如權利要求1或權利要求2所述的自己位置估算裝置，其中，

前述估算部對由前述自己位置估算處理估算出的位置及姿勢進行修正，以使前述世界坐標上的前述移動體的位置及姿勢的軌跡平滑化。