[發明專利]基于微型飛行器的目標檢測系統

有效

• 申請號: 202010083951.5
• 申請日: 2020-02-10
• 公開（公告）號: CN111204452B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 姚德臣;劉恒暢;楊建偉;張驕;武向鵬;寇子明;國樹東
• 申請（專利權）人: 北京建筑大學
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D47/08;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 趙亞飛

1.一種基于微型飛行器的目標檢測系統，其特征在于，所述微型飛行器包括：四軸飛行平臺，其包括平臺主體（1），所述平臺主體（1）的四角分別對稱設置有向外延伸的四個連接軸（2），四個連接軸（2）的遠端分別設置有四個空心杯電機，四個空心杯電機的電機軸向上伸出并分別連接有一組螺旋槳（3），所述空心杯電機驅動各組螺旋槳（3）旋轉帶動所述微型飛行器起飛、降落、飛行或調整空中姿態；

所述的目標檢測系統，其包括：

攝像頭，其設置在所述平臺主體（1）上，用于采集視頻數據；

視覺識別單元，其連接所述攝像頭，包括Raspberry pi 4微型控制單元以及加裝在所述Raspberry pi 4微型控制單元上的Coral USB加速棒，用于接收所述攝像頭采集的視頻數據，并對所述視頻數據中的幀畫面進行物體檢測；其中，

所述Raspberry pi 4微型控制單元內設置有目標檢測模型，所述目標檢測模型包括有多分支深度可分離卷積神經網絡和Single Shot MultiBox Detector運算模塊；

其中的多分支深度可分離卷積神經網絡用于首先對攝像頭所采集的視頻數據中的幀畫面進行3x3卷積，然后對3x3卷積所輸出的卷積結果進行深度可分離卷積，再將深度可分離卷積所獲得的數據輸入連接過濾器，隨后將連接過濾器后所輸出的數據分別順序進行參數不同的兩次深度可分離卷積后輸出至全局平均池化層；

其中的所述Single Shot MultiBox Detector運算模塊用于對3x3卷積所輸出的卷積結果、對連接過濾器后所輸出的數據、對兩次深度可分離卷積后輸出至全局平均池化層的數據分別進行3x3卷積，然后分別將三個3x3卷積結果與全局平均池化層所獲得的池化數據加入非極大值抑制層進行檢測，輸出檢測結果，根據檢測結果標識攝像頭所采集的視頻數據中的目標。

2.如權利要求1所述的基于微型飛行器的目標檢測系統，其特征在于，所述SingleShot MultiBox Detector運算模塊具體連接多分支深度可分離卷積神經網絡作為前置網絡。

3.如權利要求1或2所述的基于微型飛行器的目標檢測系統，其特征在于，所述SingleShot MultiBox Detector運算模塊分別對應于多分支深度可分離卷積神經網絡中3x3卷積所輸出的卷積結果、對應于連接過濾器后所輸出的數據、對應于兩次深度可分離卷積后輸出至全局平均池化層的數據設置有三層3x3的額外卷積層，其中，三層3x3的額外卷積層的輸出大小逐層遞減。