[發明專利]滑覺模擬裝置及控制系統

有效

• 申請號: 202010083750.5
• 申請日: 2020-02-07
• 公開（公告）號: CN111176458B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 鄭宇;蔣若萱;黎雄;姜鑫洋;張正友
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;A63F13/285
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種滑覺模擬裝置，其特征在于，包括基座、第一模擬組件及第二模擬組件；所述第一模擬組件及第二模擬組件及均設置于所述基座；

所述第一模擬組件包括第一同步帶、兩個第一同步輪、及第一電機，所述第一同步帶套設于兩個所述第一同步輪，所述第一電機傳動連接于一所述第一同步輪，以驅動兩個所述第一同步輪及所述第一同步帶轉動；

所述第二模擬組件包括第二同步帶、兩個第二同步輪、及第二電機，所述第二同步帶套設于兩個所述第二同步輪，所述第二電機傳動連接于一所述第二同步輪，以驅動兩個所述第二同步輪及所述第二同步帶轉動；

所述第一同步帶位于所述第二同步帶內側，所述第一同步帶上至少一個平直部分的外表面與所述第二同步帶的平直部分的內表面相接觸，所述第一同步帶與所述第二同步帶二者的轉動軸向相異，使得所述第一同步帶與所述第二同步帶的滑動方向存在一夾角。

2.根據權利要求1所述的滑覺模擬裝置，其特征在于，所述第一同步帶與所述第二同步帶二者的轉動軸向相互垂直。

3.根據權利要求1所述的滑覺模擬裝置，其特征在于，所述第一同步帶的外表面設置有凹凸紋理。

4.根據權利要求1所述的滑覺模擬裝置，其特征在于，所述第二同步帶的厚度小于1mm。

5.根據權利要求1所述的滑覺模擬裝置，其特征在于，所述第二同步帶為內表面光滑的橡膠材質。

6.根據權利要求1所述的滑覺模擬裝置，其特征在于，兩個所述第一同步輪與兩個所述第二同步輪均為柱狀。

7.根據權利要求1所述的滑覺模擬裝置，其特征在于，所述基座包括底板、兩個外側板、及兩個內側板；

兩個所述外側板平行且相對設置，且二者均與所述底板固定連接，兩個所述第二同步輪均轉動設置在兩個外側板之間；所述第二電機固定于底板，且位于所述第二同步帶外側；

兩個所述內側板平行且相對設置，兩個所述內側板位于兩個外側板之間，兩個所述內側板與兩個所述外側板固定連接；兩個所述第一同步輪轉動設置在兩個內側板之間；所述第一電機固定連接于一所述內側板，所述第一電機位于所述第一同步帶內側。

8.一種控制系統，其特征在于，包括主控制器、壓力傳感器及權利要求1至7任一項所述滑覺模擬裝置；

所述主控制器電連接于所述滑覺模擬裝置的第一電機和第二電機，所述主控制器接收被控端的滑覺數據并轉化為所述第一電機和所述第二電機的控制信號，以控制所述第一電機和所述第二電機的轉速；

所述壓力傳感器設置于所述滑覺模擬裝置，所述主控制器電連接于所述壓力傳感器，所述主控制器接收所述壓力傳感器的壓力數據并轉化為被控端的控制信號。

9.根據權利要求8所述的控制系統，其特征在于，所述控制系統還包括主端控制模塊，所述主端控制模塊包括主端比例積分微分控制器、用于獲取第一電機實際轉速的第一傳感器、及用于獲取第二電機實際轉速的第二傳感器；所述第一傳感器及第二傳感器均電連接于所述主端比例積分微分控制器；所述主控制器通過所述主端比例積分微分控制器電連接于所述第一電機及所述第二電機；

所述主端比例積分微分控制器結合所述第一傳感器及第二傳感器的感應數據，對所述主控制器向第一電機和第二電機發出的控制信號進行調整后輸出給第一電機和第二電機。

10.根據權利要求8所述的控制系統，其特征在于，所述控制系統還包括從端控制模塊，所述從端控制模塊包括從端比例積分微分控制器及用于感應被控端壓力的從端傳感器，所述主控制器通過所述從端比例積分微分控制器與所述從端傳感器電連接；

所述從端比例積分微分控制器結合所述壓力感應器及從端傳感器的感應數據，對所述主控制器發出的壓力控制信號進行調整后輸出給被控端。