[發(fā)明專利]控制裝置、機(jī)器人、控制方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010083634.3
• 申請(qǐng)日: 2020-02-07
• 公開（公告）號(hào): CN111730608B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 市川英里奈;渥美廣城
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 卡西歐計(jì)算機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 韓聰

1.一種控制裝置，具備：

設(shè)于機(jī)器人、用于檢測(cè)與給定的對(duì)象相關(guān)的信息的對(duì)象傳感器；

判定所述給定的對(duì)象對(duì)所述機(jī)器人的保持狀態(tài)的第1判定單元；

第2判定單元，在由所述第1判定單元判定為所述給定的對(duì)象未對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行保持的情況下，判定所述給定的對(duì)象是否正對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行撫摸；和

控制單元，在由所述第2判定單元判定為所述給定的對(duì)象正對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行撫摸的情況下，進(jìn)行控制使得與判定為未對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行撫摸的情況相比提高作為所述對(duì)象傳感器的檢測(cè)狀態(tài)的靈敏度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，

所述對(duì)象傳感器由與所述機(jī)器人的相互不同的多個(gè)部位對(duì)應(yīng)而設(shè)的多個(gè)對(duì)象傳感器構(gòu)成，

所述控制單元對(duì)應(yīng)于所述機(jī)器人的保持狀態(tài)來(lái)控制作為所述多個(gè)對(duì)象傳感器各自的檢測(cè)狀態(tài)的開啟/關(guān)閉和靈敏度的至少一方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，

所述第1判定單元判定是否正由所述給定的對(duì)象保持所述機(jī)器人，

所述控制單元進(jìn)行控制，使得在判定為正由所述給定的對(duì)象保持所述機(jī)器人的情況下，和判定為未由所述給定的對(duì)象保持所述機(jī)器人的情況下，使所述對(duì)象傳感器的檢測(cè)狀態(tài)或檢測(cè)結(jié)果相互不同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，

所述第1判定單元判定正被所述給定的對(duì)象保持的所述機(jī)器人的保持狀態(tài)的種類，

所述控制單元對(duì)應(yīng)于由所述第1判定單元判定的所述機(jī)器人的保持狀態(tài)的種類來(lái)控制所述對(duì)象傳感器的檢測(cè)狀態(tài)或檢測(cè)結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，

所述對(duì)象傳感器包含：檢測(cè)所述給定的對(duì)象的聲音的麥克風(fēng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，

所述控制裝置還具備：與所述對(duì)象傳感器不同的檢測(cè)所述機(jī)器人的加速度的加速度傳感器、檢測(cè)所述機(jī)器人的角速度的陀螺儀傳感器以及檢測(cè)給定的對(duì)象對(duì)所述機(jī)器人的接觸的接觸傳感器當(dāng)中至少1個(gè)傳感器，

所述第1判定單元基于所述至少1個(gè)傳感器的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判定所述給定的對(duì)象對(duì)所述機(jī)器人的保持狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，

所述機(jī)器人構(gòu)成為能執(zhí)行給定的動(dòng)作，

所述控制單元對(duì)應(yīng)于所述被控制的所述對(duì)象傳感器的檢測(cè)狀態(tài)或檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制所述機(jī)器人的所述給定的動(dòng)作。

8.一種機(jī)器人，具備權(quán)利要求1～7中任一項(xiàng)所述的控制裝置。

9.一種控制方法，是機(jī)器人的控制方法，所述機(jī)器人設(shè)有用于檢測(cè)與給定的對(duì)象相關(guān)的信息的對(duì)象傳感器，所述控制方法，具備：

判定所述給定的對(duì)象對(duì)所述機(jī)器人的保持狀態(tài)的第1判定步驟；

第2判定步驟，在由所述第1判定步驟判定為所述給定的對(duì)象未對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行保持的情況下，判定所述給定的對(duì)象是否正對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行撫摸；和

控制步驟，在由所述第2判定步驟判定為所述給定的對(duì)象正對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行撫摸的情況下，進(jìn)行控制使得與判定為未對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行撫摸的情況相比提高作為所述對(duì)象傳感器的檢測(cè)狀態(tài)的靈敏度。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，是非臨時(shí)的存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)程序，所述程序使用于控制設(shè)有用于檢測(cè)與給定的對(duì)象相關(guān)的信息的對(duì)象傳感器的機(jī)器人的計(jì)算機(jī)作為如下單元發(fā)揮功能：

判定所述給定的對(duì)象對(duì)所述機(jī)器人的保持狀態(tài)的第1判定單元；

第2判定單元，在由所述第1判定單元判定為所述給定的對(duì)象未對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行保持的情況下，判定所述給定的對(duì)象是否正對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行撫摸；以及

控制單元，在由所述第2判定單元判定為所述給定的對(duì)象正對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行撫摸的情況下，進(jìn)行控制使得與判定為未對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行撫摸的情況相比提高作為所述對(duì)象傳感器的檢測(cè)狀態(tài)的靈敏度。