[發(fā)明專利]手術(shù)裝置及手術(shù)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010083306.3
• 申請日: 2020-02-09
• 公開（公告）號: CN111150493A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設計）人: 張旭;王雪生;王建辰
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B90/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種手術(shù)裝置以及應用該手術(shù)裝置的手術(shù)機器人，手術(shù)裝置包括手術(shù)器械和護套，手術(shù)器械包括末端執(zhí)行器、關(guān)節(jié)和連桿，末端執(zhí)行器通過關(guān)節(jié)與連桿相連接；護套可拆卸地與手術(shù)器械連接，護套具有柔性且可拉伸的護套本體，護套的一端具有用于與關(guān)節(jié)的遠端或末端器械進行連接的第一連接件，另一端具有與關(guān)節(jié)的近端或連桿連接的第二連接件；第二連接件的硬度大于護套本體的硬度，第二連接件上具有鎖定部，關(guān)節(jié)的近端或連桿上具有用于與第一鎖定部配合固定所述護套到所述手術(shù)器械的第二鎖定部。護套通過使用硬度大于護套本體的連接件連接到關(guān)節(jié)或者連桿上，兩者剛性連接使兩者連接更加穩(wěn)定。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領域，特別是涉及一種手術(shù)裝置以及應用該手術(shù)裝置的手術(shù)機器人。

背景技術(shù)

微創(chuàng)手術(shù)是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設備在人體腔體內(nèi)部施行手術(shù)的一種手術(shù)方式。相比傳統(tǒng)手術(shù)方式微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、疼痛輕、恢復快等優(yōu)勢。

隨著科技的進步，微創(chuàng)手術(shù)機器人技術(shù)逐漸成熟，并被廣泛應用。微創(chuàng)手術(shù)機器人通常包括主操作臺及從操作設備，主操作臺用于根據(jù)醫(yī)生的操作向從操作設備發(fā)送控制命令，以控制從操作設備，從操作設備用于響應主操作臺發(fā)送的控制命令，并進行相應的手術(shù)操作。手術(shù)器械與從操作設備的驅(qū)動裝置連接，用于執(zhí)行外科手術(shù)，手術(shù)器械包括可以使得末端執(zhí)行器可以多個自由度動作的關(guān)節(jié)，當在執(zhí)行手術(shù)的時候，末端執(zhí)行器以及關(guān)節(jié)進入人體內(nèi)部，為阻止人體內(nèi)液體進入關(guān)節(jié)，需要將關(guān)節(jié)密封起來，尤其當末端執(zhí)行器執(zhí)行電燒灼操作時，關(guān)節(jié)還可能會帶電，因此不僅需要將關(guān)節(jié)密封還需要將關(guān)節(jié)進行絕緣隔離，因此需要一種護套對關(guān)節(jié)進行保護和隔離，現(xiàn)有設計將護套的柔性末端直接連接在手術(shù)器械的連桿上，但這種連接使得護套容易從手術(shù)器械上脫落，如何穩(wěn)定地將護套固定在手術(shù)器械上，目前仍然沒有較好的解決辦法。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，為解決上述問題，本發(fā)明提供一種手術(shù)裝置以及包括該手術(shù)裝置的手術(shù)機器人。

一種手術(shù)裝置，其包括：

手術(shù)器械，所述手術(shù)器械包括末端執(zhí)行器、關(guān)節(jié)和連桿，所述末端執(zhí)行器通過所述關(guān)節(jié)與所述連桿相連接；

護套，所述護套可拆卸地與所述手術(shù)器械連接，所述護套具有柔性且可拉伸的護套本體，所述護套的一端具有用于與所述關(guān)節(jié)的遠端或所述末端執(zhí)行器進行連接的第一連接件，另一端具有與所述關(guān)節(jié)的近端或所述連桿連接的第二連接件，所述第一連接件和所述第二連接件分別與所述護套本體的兩端固定連接；

所述第二連接件的硬度大于所述護套本體的硬度，所述第二連接件上具有第一鎖定部，所述關(guān)節(jié)的近端或所述連桿具有用于與所述第一鎖定部配合而固定所述護套到所述手術(shù)器械的第二鎖定部。

優(yōu)選地，所述第一連接件的硬度大于所述護套本體的硬度。

優(yōu)選地，所述手術(shù)裝置還包括阻止機構(gòu)，所述阻止機構(gòu)用于阻止所述第二鎖定部在與所述第一鎖定部配合后從所述第一鎖定部中退出。

優(yōu)選地，所述第一鎖定部上具有第一槽和第二槽，所述第一槽與所述第二槽連通，所述第一槽的一端具有用于引導第二鎖定部進入的所述第一槽開口，另一端連接所述第二槽，所述第二槽用于將所述護套固定到所述手術(shù)器械上時容納所述第二鎖定部。

優(yōu)選地，所述第一槽沿所述第二連接件的軸向方向延伸，所述第二槽與所述第一槽連通并沿所述第二連接件的周向延伸。

優(yōu)選地，所述第一鎖定部還包括與所述第二槽連通并沿所述第二連接件的軸向方向朝所述第二連接件的近端延伸的第三槽，所述第三槽用于將所述護套固定到所述手術(shù)器械上時容納所述第二鎖定部。

優(yōu)選地，所述阻止機構(gòu)與所述第二槽連通并沿所述第二連接件的軸向方向朝所述第二連接件的遠端延伸。