[發(fā)明專利]車輛的控制方法及裝置、存儲介質(zhì)及處理器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010081852.3
• 申請日: 2020-02-06
• 公開（公告）號: CN111301404B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張利剛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W40/02;G08G1/16;G06V10/12;G06V10/20;G06K9/62;G06N20/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛行駛過程中當前道路上預(yù)定范圍內(nèi)的圖像；

從所述圖像中獲取所述當前道路上的目標對象的特征信息以及所述當前道路的道路信息；

通過預(yù)定模型，確定與所述特征信息以及所述道路信息對應(yīng)的行車策略，其中，所述預(yù)定模型為使用多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)通過機器學習訓(xùn)練得到的，所述多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)中的每一組訓(xùn)練數(shù)據(jù)均包括：特征信息和道路信息以及與所述特征信息和所述道路信息對應(yīng)的行車策略；

基于所述行車策略控制所述目標車輛的行駛方式，以使所述目標車輛不與所述目標對象發(fā)生碰撞；

其中，在通過預(yù)定模型，確定與所述特征信息以及所述道路信息對應(yīng)的行車策略之前，所述方法還包括：采集歷史時間段內(nèi)多個歷史特征信息、多個歷史道路信息和多個歷史行車策略；對包括所述多個歷史特征信息、所述多個歷史道路信息以及所述多個歷史行車策略的多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)進行訓(xùn)練，得到所述預(yù)定模型；

其中，對包括所述多個歷史特征信息、所述多個歷史道路信息以及所述多個歷史行車策略的多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)進行訓(xùn)練，得到所述預(yù)定模型還包括：采集所述多個歷史特征信息對應(yīng)的多個目標對象當時所在的多個歷史環(huán)境信息；對包括所述多個歷史特征信息、所述多個歷史道路信息、所述多個歷史環(huán)境信息以及所述多個歷史行車策略的多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)進行訓(xùn)練，得到所述預(yù)定模型；

其中，基于所述行車策略控制所述目標車輛的行駛方式包括如下至少之一：

基于所述行車策略控制所述目標車輛減速至停車；

基于所述行車策略控制所述目標車輛減速至第二預(yù)定行車速度，并以所述第二預(yù)定行車速度沿原行駛軌跡行駛；

基于所述行車策略控制所述目標車輛加速至第三預(yù)定行車速度，并以所述第三預(yù)定行車速度沿新的行車軌跡行駛，以繞過所述目標對象。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取目標車輛行駛過程中當前道路預(yù)定范圍內(nèi)的圖像包括：

確定目標車輛處于行駛狀態(tài)；

向所述目標車輛上設(shè)置的圖像采集設(shè)備發(fā)送請求信息，以觸發(fā)所述圖像采集設(shè)備采集所述當前道路上預(yù)定范圍內(nèi)的圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述圖像中獲取所述當前道路上的目標對象的特征信息以及所述當前道路的道路信息包括：

對所述圖像進行識別，以提取得到所述目標對象的圖像；

對所述目標對象的圖像進行分析，得到所述目標對象的如下至少之一信息：所述目標對象的年齡，所述目標對象的當前姿態(tài)，所述目標對象距離所述目標車輛的距離值，所述目標對象相對于所述目標車輛的方位角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過預(yù)定模型，確定與所述特征信息以及所述道路信息對應(yīng)的行車策略還包括：

獲取所述目標車輛當前所在的環(huán)境信息；

通過所述預(yù)定模型，確定與所述特征信息以及所述環(huán)境信息對應(yīng)的行車策略。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標車輛為無人駕駛車輛。