[發明專利]障礙物的關聯處理方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202010081825.6
• 申請日: 2020-02-06
• 公開（公告）號: CN111291680B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 李郭;高涵
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/74;G06T7/73
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種障礙物的關聯處理方法，其特征在于，包括：

根據多個相機拍攝得到的多個障礙物的特征信息，確定所述多個障礙物之間的關聯關系，一個相機拍攝得到至少一個障礙物，具有關聯關系的兩個障礙物被識別為相同的障礙物；

根據所述多個障礙物之間的關聯關系，在所述多個障礙物中確定沖突障礙物，所述沖突障礙物之間的關聯關系用于將不同的障礙物識別為相同的障礙物；

更新所述沖突障礙物的特征信息，并根據更新后的沖突障礙物的特征信息更新所述多個障礙物之間的關聯關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，一個障礙物的特征信息包括從多個連續圖像幀中提取到的障礙物特征；

所述更新所述沖突障礙物的特征信息，包括：

將所述沖突障礙物的特征信息更新為從所述多個連續圖像幀中的部分圖像幀提取到的障礙物特征。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述沖突障礙物的特征信息更新為從所述多個連續圖像幀中的部分圖像幀提取到的障礙物特征，包括：

將所述沖突障礙物的特征信息更新為從所述多個連續圖像幀中的最新圖像幀提取到的障礙物特征。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據更新后的沖突障礙物的特征信息更新所述多個障礙物之間的關聯關系之后，還包括：

若根據更新后的所述多個障礙物之間的關聯關系確定所述多個障礙物中存在沖突障礙物，則重復執行下述步驟，直至重復執行的次數大于或者等于預設值，或者直至根據更新后的所述多個障礙物之間的關聯關系確定所述多個障礙物中不存在沖突障礙物，所述下述步驟為：

更新所述沖突障礙物的特征信息，并根據更新后的沖突障礙物的特征信息更新所述多個障礙物之間的關聯關系。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，若根據更新后的所述多個障礙物之間的關聯關系確定所述多個障礙物中存在沖突障礙物，并且所述重復執行的次數大于或者等于預設值，則所述方法還包括：

根據所述沖突障礙物的特征信息之間的相似度，確定不同相機拍攝的沖突障礙物之間的合并先后順序；

根據所述合并先后順序，對具有關聯關系的沖突障礙物進行合并。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據更新后的沖突障礙物的特征信息更新所述多個障礙物之間的關聯關系，包括：

根據所述多個障礙物中的非沖突障礙物之間的關聯關系，將具有關聯關系的非沖突障礙物進行合并，并記錄所述非沖突障礙物之間的合并關系；其中，所述非沖突障礙物為所述多個障礙物中除所述沖突障礙物之外的障礙物；

根據所述非沖突障礙物之間的合并關系，以及更新后的沖突障礙物的特征信息，更新所述多個障礙物之間的關聯關系。

7.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據多個相機拍攝得到的多個障礙物的特征信息，確定所述多個障礙物之間的關聯關系，包括：

針對所述多個相機中的任意兩個相機，獲取其中一個相機拍攝到的障礙物的特征信息與另一個相機拍攝到的障礙物的特征信息之間的相似度，若所述相似度大于或者等于預設閾值，則建立所述兩個相機拍攝到的障礙物之間的關聯關系。

8.一種障礙物的關聯處理裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于根據多個相機拍攝得到的多個障礙物的特征信息，確定所述多個障礙物之間的關聯關系，一個相機拍攝得到至少一個障礙物，具有關聯關系的兩個障礙物被識別為相同的障礙物；

確定模塊，用于根據所述多個障礙物之間的關聯關系，在所述多個障礙物中確定沖突障礙物，所述沖突障礙物之間的關聯關系用于將不同的障礙物識別為相同的障礙物；

更新模塊，用于更新所述沖突障礙物的特征信息，并根據更新后的沖突障礙物的特征信息更新所述多個障礙物之間的關聯關系。