[發明專利]變道路徑規劃方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202010081799.7
• 申請日: 2020-02-06
• 公開（公告）號: CN111186443B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 馬霖;付驍鑫;朱振廣;陳至元;李旭健
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;B60W50/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;馮建基

1.一種變道路徑規劃方法，包括：

基于預先選定的變道參考線構建變道路徑模型，所述變道路徑模型用于生成車輛的變道路徑；

計算所述車輛在當前車速下變道至預定目標車道的向心加速度，基于計算得到的向心加速度和獲取的所述車輛的變道決策信息，預估所述車輛的變道完成長度和變道完成點；

根據所述預估的變道完成長度、所述預估的變道完成點、以及所述車輛感知的道路邊界和障礙物，確定變道約束條件；其中，所述變道約束條件包括障礙物位置約束，在所述車輛變道過程中的變道階段，若所述預定目標車道的可通行距離不夠所述車輛通過，則所述障礙物位置約束基于對所述變道路徑模型的二次規劃求解成功而設定；所述可通行距離是由根據目標車道的車道寬度和障礙物占據目標車道的橫向寬度計算得到。

根據所述變道約束條件對所述變道路徑模型生成的變道路徑進行優化處理，得到所述車輛的符合所述變道約束條件的變道路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述車輛的變道路徑包括多個分段路徑，且所述多個分段路徑與預先規劃的變道過程的多個階段相對應；所述根據所述變道約束條件對所述變道路徑模型生成的變道路徑進行優化處理，得到所述車輛的符合所述變道約束條件的變道路徑，包括：

根據所述變道約束條件，對所述變道路徑模型生成的每個分段路徑進行優化處理，得到優化處理后的多個分段路徑；

利用樣條曲線擬合處理所述優化處理后的多個分段路徑，得到所述車輛的符合所述變道約束條件的變道路徑；

其中，所述變道路徑模型用于表征橫向距離與路徑長度之間的對應關系，且，所述橫向距離是所述車輛與所述變道參考線之間的橫向距離，所述路徑長度為所述車輛從當前位置沿所述變道路徑行駛的累計長度。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述計算所述車輛在當前車速下變道至預定目標車道的向心加速度，包括：

獲取所述變道決策信息中的規劃的變道路徑長度，計算所述車輛在所述預先規劃的變道路徑長度內到達所述目標車道的轉向角；

利用預先構建的向心加速度與車速和轉向角之間的對應關系，根據所述車輛的當前車速和所述轉向角，計算得到所述車輛在當前車速下變道至預定目標車道的向心加速度。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于計算得到的向心加速度和獲取的所述車輛的變道決策信息，預估所述車輛的變道完成長度和變道完成點，包括：

若所述向心加速度滿足預設的加速度指標條件，則將從所述變道決策信息中獲取的規劃的變道路徑長度和規劃的變道完成點，作為預估的變道完成長度和預估的變道完成點；

若所述向心加速度不滿足所述加速度指標條件，則根據預先構建的變道完成預估模型，使用當前車速、所述障礙物的信息、以及從所述變道決策信息中獲取的規劃的變道準備時間和規劃的變道完成時間，預估所述車輛的變道完成長度和變道完成點。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，

所述變道完成預估模型，用于根據所述當前車速、所述障礙物的信息、所述規劃的變道準備時間和所述規劃的變道完成時間，計算所述車輛完成變道時滿足車輛擺正條件的變道完成長度和變道完成點；

其中，所述車輛擺正條件包括車頭朝向為車輛行駛方向，且車身與所述目標車道的邊界線平行。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其中，所述變道約束條件還包括變道完成約束和車道線約束；所述根據所述預估的變道完成長度、所述預估的變道完成點、以及所述車輛感知的道路邊界和障礙物，確定變道約束條件，包括：

基于所述預估的變道完成長度和所述預估的變道完成點，設置變道完成約束；

根據所述車輛變道過程的預定階段和目標車道的邊界線，設置與每個階段對應的車道線約束；以及，

利用所述車輛感知的障礙物的信息，設置與所述每個階段對應的障礙物位置約束；

根據設置的所述變道完成約束、所述車道線約束和所述障礙物約束，生成所述變道約束條件。