[發(fā)明專利]觸覺傳感器、觸碰事件的檢測方法、裝置及智能機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010081791.0
• 申請日: 2020-02-06
• 公開（公告）號: CN111238694B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 路鵬;戴媛;張正友
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01L1/14
• 分類號: G01L1/14;B25J13/08
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 祝亞男

1.一種觸覺傳感器，其特征在于，所述觸覺傳感器包括：第一柔性封裝薄膜、至少一層柔性介電層薄膜和第二柔性封裝薄膜；

所述第一封柔性裝薄膜上有第一電極圖案；所述第二柔性封裝薄膜上有第二電極圖案；

所述柔性介電層薄膜在所述第一柔性封裝薄膜和所述柔性第二封裝薄膜之間，所述柔性介電層薄膜是具有表面結(jié)構(gòu)的薄膜；所述柔性介電層薄膜被裁剪成與電極大小相同的方塊狀薄膜；

所述第一電極圖案與所述第二電極圖案垂直疊放，所述第一柔性封裝薄膜和所述第二柔性封裝薄膜封裝所述柔性介電層薄膜，所述第一電極圖案中電極的位置與所述第二電極圖案中電極的位置一一對應(yīng)；

所述第一電極圖案包括第一電極陣列，所述第一電極陣列是m₃×n₃個呈散點狀的電極，m₃和n₃均為正整數(shù)；

所述第二電極圖案包括第二電極陣列，所述第二電極陣列是m₄×n₄個呈散點狀的電極，m₄和n₄均為正整數(shù)；

所述第一電極陣列中的每個電極有一一對應(yīng)的引腳；所述第二電極陣列中的每個電極有一一對應(yīng)的引腳，所述引腳在所述第一電極圖案和所述第二電極圖案疊放后無重疊區(qū)域；

所述引腳與所述電極可拆分，或者，所述引腳與所述電極不可拆分。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于，

所述第一電極圖案包括金屬材料，所述金屬材料印刷在所述第一柔性封裝薄膜上；

或，

所述第一電極圖案包括銀納米線材料，所述銀納米線材料噴涂在所述第一柔性封裝薄膜上；

或，

所述第一電極圖案包括所述金屬材料，所述金屬材料蒸鍍在所述第一柔性封裝薄膜上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于，

所述第二電極圖案包括金屬材料，所述金屬材料印刷在所述第二柔性封裝薄膜上；

或，

所述第二電極圖案包括銀納米線材料，所述銀納米線材料噴涂在所述第二柔性封裝薄膜上；

或，

所述第二電極圖案包括所述金屬材料，所述金屬材料蒸鍍在所述第二柔性封裝薄膜上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的觸覺傳感器，其特征在于，

所述第一封柔性裝薄膜包括熱塑性聚氨酯彈性體橡膠薄膜和聚對苯二甲酸乙二醇酯薄膜中的至少一種；

所述第二柔性封裝薄膜包括所述熱塑性聚氨酯彈性體橡膠薄膜和所述聚對苯二甲酸乙二醇酯薄膜中的至少一種；

所述柔性介電層薄膜包括聚二甲基硅氧烷薄膜。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述柔性介電層薄膜包括具有表面微結(jié)構(gòu)的薄膜和多孔泡沫結(jié)構(gòu)的薄膜中的至少一種。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于，所述引腳與處理器連接。

7.一種觸覺傳感器的制備方法，其特征在于，所述方法用于制備如權(quán)利要求1至6任一所述的觸覺傳感器，所述方法包括：

在所述第一柔性封裝薄膜上制備所述第一電極圖案，在所述第二柔性封裝薄膜上制備所述第二電極圖案；

在所述柔性介電層薄膜上制備表面結(jié)構(gòu)；

將裁剪后的所述柔性介電層薄膜放置在所述第一柔性封裝薄膜中的上方，將所述第二柔性封裝薄膜放置在所述柔性介電層薄膜的上方，封裝所述柔性介電層薄膜，所述第一電極圖案與所述第二電極圖案垂直疊放，所述第一電極圖案中電極的位置與所述第二電極圖案中電極的位置一一對應(yīng)；所述柔性介電層薄膜被裁剪成與所述電極大小相同的方塊狀薄膜。