[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛變道路徑規(guī)劃方法、裝置和電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010081762.4
• 申請(qǐng)日: 2020-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111238520B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬霖;付驍鑫;朱振廣;陳至元;李旭健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;馮建基

1.一種自動(dòng)駕駛變道路徑規(guī)劃方法，包括：

根據(jù)檢測(cè)到的障礙物的位置，確定車輛繞行所述障礙物時(shí)需要通過(guò)的障礙物參考位置；其中，所述障礙物參考位置，是與所述障礙物的靠近車輛側(cè)的車輛邊界的位置在垂直于道路中線方向上間隔預(yù)定偏移距離的位置；

通過(guò)所述車輛和所述障礙物之間的位置關(guān)系，預(yù)估所述車輛繞行所述障礙物的終點(diǎn)位置；

基于所述車輛的當(dāng)前位置，所述障礙物參考位置和所述終點(diǎn)位置，確定所述車輛繞行所述障礙物的路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在根據(jù)檢測(cè)到的障礙物的位置，確定車輛繞行所述障礙物時(shí)需要通過(guò)的障礙物參考位置之前，還包括：

在車輛變道開(kāi)始之前，檢測(cè)障礙物的位置信息和所述障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)檢測(cè)到的障礙物的位置，確定車輛繞行所述障礙物時(shí)需要通過(guò)的障礙物參考位置，包括：

從檢測(cè)到的所述障礙物的位置中，獲取所述障礙物的靠近所述車輛側(cè)的車輛邊界的位置；

計(jì)算與所述車輛邊界的位置間隔預(yù)定偏移距離的位置，得到所述車輛繞行所述障礙物時(shí)需要通過(guò)的障礙物參考位置；其中，

所述預(yù)定偏移距離，為預(yù)先設(shè)定的與所述障礙物在垂直于道路中線方向的間隔距離，且所述預(yù)定偏移距離大于0。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

根據(jù)檢測(cè)的所述車輛的當(dāng)前位置和車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以及檢測(cè)的所述障礙物的位置和障礙物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，預(yù)估所述車輛繞行所述障礙物的終點(diǎn)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述預(yù)估所述車輛繞行所述障礙物的終點(diǎn)位置，包括：

根據(jù)所述車輛的當(dāng)前位置和所述車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以及所述障礙物的位置和所述障礙物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確定所述車輛和所述障礙物之間在車輛行駛過(guò)程中的位置關(guān)系；

利用所述車輛行駛過(guò)程中的位置關(guān)系，預(yù)估所述車輛能夠繞行所述障礙物的終點(diǎn)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的方法，其中，所述基于所述車輛的當(dāng)前位置，所述障礙物參考位置和所述終點(diǎn)位置，確定所述車輛繞行所述障礙物的路徑，包括：

將所述車輛的當(dāng)前位置、所述障礙物參考位置和所述終點(diǎn)位置的路徑，作為所述車輛繞行所述障礙物的路徑的軌跡點(diǎn)；

沿道路中線方向，計(jì)算所述車輛從所述當(dāng)前位置到所述終點(diǎn)位置的行駛角速度；

構(gòu)建以行駛角速度通過(guò)所述軌跡點(diǎn)的路徑，作為所述車輛繞行所述障礙物的路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述沿道路中線方向，計(jì)算所述車輛從所述當(dāng)前位置到所述終點(diǎn)位置的行駛角速度，包括：

根據(jù)所述車輛的當(dāng)前位置和預(yù)估的終點(diǎn)距離，在沿道路中線方向，計(jì)算所述車輛從所述當(dāng)前位置到所述終點(diǎn)位置的行駛路徑長(zhǎng)度；

根據(jù)所述車輛的行駛狀態(tài)和所述行駛路徑長(zhǎng)度，計(jì)算所述車輛的行駛線速度；

利用所述行駛線速度和行駛角速度之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計(jì)算得到所述車輛從所述當(dāng)前位置到所述終點(diǎn)位置的行駛角速度。

8.一種自動(dòng)駕駛變道路徑規(guī)劃裝置，包括：

參考位置確定模塊，用于根據(jù)檢測(cè)到的障礙物的位置，確定車輛繞行所述障礙物時(shí)需要通過(guò)的障礙物參考位置；其中，所述障礙物參考位置，是與所述障礙物的靠近車輛側(cè)的車輛邊界的位置在垂直于道路中線方向上間隔預(yù)定偏移距離的位置；

終點(diǎn)位置預(yù)估模塊，用于通過(guò)所述車輛和所述障礙物之間的位置關(guān)系，預(yù)估所述車輛繞行所述障礙物的終點(diǎn)位置；

行駛路徑選取模塊，用于從所述車輛的當(dāng)前位置開(kāi)始，選取經(jīng)過(guò)所述障礙物參考位置和所述終點(diǎn)位置的路徑，作為所述車輛繞行所述障礙物的路徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

信息檢測(cè)模塊，用于在車輛變道開(kāi)始之前，檢測(cè)障礙物的位置信息和所述障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。