[發明專利]車輛目標跟蹤

在審

• 申請號: 202010080985.9
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111538327A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 姚一心;馬克·史蒂文·亞麻薩奇;林郁蔥
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

1.一種方法，其包括：

通過基于分別基于平滑位置、平滑速度和平滑加速度確定的預測位置、預測速度和預測加速度以及測量的目標位置將誤差函數最小化來跟蹤激光雷達點云數據中的目標；以及

基于跟蹤所述目標來操作車輛。

2.如權利要求1所述的方法，其還包括基于所述預測位置來跟蹤所述目標。

3.如權利要求1所述的方法，其還包括基于應用于所述平滑速度和所述平滑加速度的非線性函數來確定所述預測位置、預測速度和所述預測加速度。

4.如權利要求3所述的方法，其中所述非線性函數是查找表或模糊邏輯中的一者或多者。

5.如權利要求4所述的方法，其中模糊邏輯包括模糊化、推理和去模糊化。

6.如權利要求1所述的方法，其還包括基于預測速度和預測加速度將所述誤差函數最小化，所述預測速度和所述預測加速度是通過利用調度速率信號發生器處理所述測量的目標位置而確定的。

7.如權利要求5所述的方法，其中使用包括低通濾波器或移動平均濾波器中的一者或多者的所述調度速率信號發生器來處理所述測量的目標位置，以減少所述預測速度和所述預測加速度中的噪聲。

8.如權利要求1所述的方法，其還包括通過處理所述激光雷達點云數據以確定到所述車輛周圍的環境中的所述目標的距離來確定所述測量的目標位置。

9.如權利要求8所述的方法，其還包括通過對激光雷達點云數據執行聚類分析來確定到所述目標的所述距離，其中聚類分析包括基于根據概率對激光雷達點云數據點進行分組來確定激光雷達點云數據中的所述目標。

10.如權利要求1所述的方法，其中操作所述車輛包括基于所述被跟蹤目標來確定路徑。

11.如權利要求1所述的方法，其還包括分別對所述平滑位置、平滑速度和平滑加速度執行逆z變換，以形成延遲的平滑位置、延遲的平滑速度和延遲的平滑加速度。

12.如權利要求11所述的方法，其還包括將所述延遲的平滑位置、所述延遲的平滑速度和所述延遲的平滑加速度相結合以形成所述預測位置。

13.如權利要求12所述的方法，其還包括將所述延遲的平滑速度和延遲的平滑加速度相結合以形成所述預測速度。

14.如權利要求13所述的方法，其還包括從輸入的測量位置中減去所述預測位置以形成誤差函數。

15.一種系統，其包括被編程為執行如權利要求1至14中任一項所述的方法的計算機。