[發(fā)明專利]確定到目標(biāo)的方向的方法、勘測裝置和機器可讀載體

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010080262.9
• 申請日: 2020-02-05
• 公開（公告）號: CN111521161B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: Z·托羅克;S·M·B·加切特·托亞;T·莫爾沃德;U·霍爾農(nóng)
• 申請（專利權(quán)）人: 萊卡地球系統(tǒng)公開股份有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李艷芳;王小東

1.一種移動勘測裝置（1，1'），所述移動勘測裝置（1，1'）包括至少一個相機模塊（20）和具有視覺測距功能的計算機（22），在實現(xiàn)所述視覺測距功能時，借助于所存儲的用于視覺測距的算法，通過在所述勘測裝置（1，1'）在測量環(huán)境中沿著路徑（T）移動期間由所述相機模塊（20）以各種相機姿態(tài)記錄的一系列圖像（26a-26c）的估計來確定相機姿態(tài)，

其特征在于

所述相機模塊（20）包括動態(tài)視覺傳感器（5），使得對于所述動態(tài)視覺傳感器（5）的像素陣列的相應(yīng)像素，事件（8，8u，8d）能夠被檢測為接收到的光強度的變化（ΔI），所述變化超過所定義閾值，其中，上升強度變化和下降強度變化被檢測為不同事件，并且

在所述視覺測距功能的情況下，在所述移動期間，除了記錄所述一系列圖像（26a-26c）之外，還檢測事件（8，8u，8d），并且

借助于所述算法，使用檢測到的事件（8，8u，8d）確定相機姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動勘測裝置（1，1'），

其特征在于

所述算法是基于SLAM或SfM的算法。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動勘測裝置（1，1'），

其特征在于

所述動態(tài)視覺傳感器（5）還被配置并提供用于在所述視覺測距功能的情況下記錄所述圖像（26a-26c），

和/或

在所述視覺測距功能的情況下，借助于基于根據(jù)檢測到的事件的SLAM或SfM估計的算法，識別所述一系列圖像（26a-26c）的相應(yīng)子組中的多個對應(yīng)圖像點（29a，29b），并根據(jù)基于相應(yīng)的對應(yīng)圖像點（29a，29b）的后視過程和前視過程（27，28），確定所述相機姿態(tài)，

和/或

在所述視覺測距功能的情況下，

所述一系列圖像（26a-26c）中的第一圖像（26a）被記錄為參考圖像，所述參考圖像相對于/關(guān)于所述測量環(huán)境的姿態(tài)是已知的，

基于檢測到的事件（8，8u，8d），創(chuàng)建在所述一系列圖像（26a-26c）中的參考圖像（26a）和至少一個其它圖像（26b，26c）中出現(xiàn)的一組參考圖像點，并且

基于該組參考圖像點，相對于所述測量環(huán)境確定相機姿態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動勘測裝置（1，1'），

其特征在于

在所述視覺測距功能的情況下，

使用檢測到的事件（8，8u，8d）進行捆綁調(diào)整，和/或

進行所述一系列圖像（26a-26c）的圖像中的圖像特征的跟蹤，其中，基于檢測到的事件（8，8u，8d）進行對圖像特征（31，34，36）的跟蹤。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的移動勘測裝置（1，1'），

其特征在于

在所述視覺測距功能的情況下，

根據(jù)檢測到的事件（8，8u，8d）確定所述相機模塊（20）的移動變量，和/或

基于所述相機姿態(tài)的至少一部分來確定所述勘測裝置（1、1′）的位置和/或取向，和/或

在所述視覺測距功能的情況下，

記錄所述一系列圖像（26a-26c）在第一路徑點（W1）處的第一3D點云以及至少一個第一圖像，其中，所述第一3D點云和所述第一圖像（26a）對所述測量環(huán)境的至少部分重疊區(qū)段成像，并且

記錄所述一系列圖像（26a-26c）在第二路徑點（W2）處的第二3D點云和至少一個第二圖像，其中，所述第二3D點云和所述第二圖像對所述測量環(huán)境的至少部分重疊區(qū)段成像，并且

基于所確定的至少所述第一圖像和所述第二圖像的相機姿態(tài)，使所述第一3D點云和所述第二3D點云相對于彼此配準(zhǔn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動勘測裝置（1，1'），

其特征在于

借助于掃描（S1）來記錄所述第一3D點云。