[發(fā)明專利]電機(jī)運(yùn)動控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010079915.1
• 申請日: 2020-02-04
• 公開（公告）號: CN111262483B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁偉;王衛(wèi)佳
• 申請（專利權(quán)）人: 邁克醫(yī)療電子有限公司
• 主分類號: H02P8/14
• 分類號: H02P8/14;H02P8/04;H02P8/36;H02P8/38
• 代理公司: 北京睿陽聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11758
• 代理人: 楊生平

1.一種電機(jī)運(yùn)動控制方法，其特征在于以單步位移溢出產(chǎn)生電機(jī)運(yùn)動的控制信號；

其中，所述單步位移的溢出值設(shè)置為在數(shù)值上與計算頻率值相等；

根據(jù)上一時刻位移值與當(dāng)前時刻速度值確定當(dāng)前時刻位移值；

根據(jù)所述當(dāng)前時刻位移值和所述單步位移的溢出值判斷該當(dāng)前時刻位移值是否溢出；

若溢出，則輸出所述控制信號，控制所述電機(jī)運(yùn)動；其中，當(dāng)前時刻速度值累加在當(dāng)前時刻位移值的小數(shù)部分，當(dāng)累加超過單步位移的溢出值時，判斷溢出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括根據(jù)上一時刻速度值和加速度值確定所述當(dāng)前時刻速度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，進(jìn)一步包括判斷電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動狀態(tài)，所述運(yùn)動狀態(tài)至少包括加速狀態(tài)和減速狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中在所述加速狀態(tài)，所述根據(jù)上一時刻速度值和加速度值確定所述當(dāng)前時刻速度值包括：

所述上一時刻速度值的第一速度參數(shù)與所述加速度值相加，得到所述當(dāng)前時刻速度值的第一速度參數(shù)；

根據(jù)所述當(dāng)前時刻速度值的第一速度參數(shù)和預(yù)設(shè)速度溢出值判斷所述當(dāng)前時刻速度值是否溢出；

若溢出，則所述當(dāng)前時刻速度值的所述第一速度參數(shù)減少所述預(yù)設(shè)速度溢出值，所述當(dāng)前時刻速度值的第二速度參數(shù)增加一個單位值；

其中，所述預(yù)設(shè)速度溢出值設(shè)置為在數(shù)值上與所述計算頻率值相等，所述第一速度參數(shù)對應(yīng)速度值的小數(shù)部分，所述第二速度參數(shù)對應(yīng)速度值的整數(shù)部分。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述加速狀態(tài)包括加加速狀態(tài)和減加速狀態(tài)，并且在所述上一時刻速度值的第一速度參數(shù)與所述加速度值相加，得到所述當(dāng)前時刻速度值的第一速度參數(shù)的步驟之前，還包括：

根據(jù)上一時刻加速度值和加加速度值確定當(dāng)前時刻加速度值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中在所述加加速狀態(tài)，所述根據(jù)上一時刻加速度值和加加速度值確定當(dāng)前時刻加速度值包括：

所述上一時刻加速度值的第一加速度參數(shù)與所述加加速度值相加，得到所述當(dāng)前時刻加速度值的所述第一加速度參數(shù)；

根據(jù)所述當(dāng)前時刻加速度值的所述第一加速度參數(shù)和預(yù)設(shè)加速度溢出值判斷該當(dāng)前時刻加速度值是否溢出；

若溢出，則所述當(dāng)前時刻加速度值的所述第一加速度參數(shù)減少所述預(yù)設(shè)加速度溢出值，所述當(dāng)前時刻加速度值的第二加速度參數(shù)增加一個單位值；

其中，所述預(yù)設(shè)加速度溢出值設(shè)置為在數(shù)值上與所述計算頻率值相等，所述第一加速度參數(shù)對應(yīng)加速度值的小數(shù)部分，所述第二加速度參數(shù)對應(yīng)加速度值的整數(shù)部分。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中在所述減加速狀態(tài)，所述根據(jù)上一時刻加速度值和加加速度值確定當(dāng)前時刻加速度值包括：

所述上一時刻加速度值的第一加速度參數(shù)與所述加加速度值相減，得到所述當(dāng)前時刻加速度值的第一加速度參數(shù)；

判斷所述當(dāng)前時刻加速度值的第一加速度參數(shù)是否為正值；

若不為正值，則所述當(dāng)前時刻加速度值的第一加速度參數(shù)增加預(yù)設(shè)加速度溢出值，所述當(dāng)前時刻加速度值的第二加速度參數(shù)減少一個單位值；

其中，所述預(yù)設(shè)加速度溢出值設(shè)置為在數(shù)值上與所述計算頻率值相等。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中在所述減速狀態(tài)，所述根據(jù)上一時刻速度值和加速度值確定所述當(dāng)前時刻速度值包括：

所述上一時刻速度值的第一速度參數(shù)與所述加速度值相減，得到所述當(dāng)前時刻速度值的第一速度參數(shù)；

判斷該當(dāng)前時刻速度值的第一速度參數(shù)是否為正值；

若不為正值，則所述當(dāng)前時刻速度值的第一速度參數(shù)增加預(yù)設(shè)速度溢出值，所述當(dāng)前時刻速度值的第二速度參數(shù)減少一個單位值；

其中，所述預(yù)設(shè)速度溢出值設(shè)置為在數(shù)值上與所述計算頻率值相等，所述第一速度參數(shù)對應(yīng)當(dāng)速度值的小數(shù)部分，所述第二速度參數(shù)對應(yīng)速度值的整數(shù)部分。