[發明專利]一種更新地圖的方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 202010079832.2
• 申請日: 2020-02-04
• 公開（公告）號: CN113223317B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 丁濤
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G08G1/0969
• 分類號: G08G1/0969;G08G1/0967;G01C21/28;G01C21/32
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 劉麗萍

1.一種地圖的更新方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取異常場景感應數據；所述異常場景感應數據包括車載傳感器感應數據；

根據所述異常場景感應數據獲得所述異常場景的車輛可行駛區域，根據所述車輛可行駛區域計算所述異常場景的最小安全邊界；所述車輛可行駛區域是指以行車視角確定的車輛可安全通行區域，所述最小安全邊界用來在地圖上標識所述異常場景對交通的最小影響范圍；所述最小安全邊界大于車輛的大小；

根據計算獲得的所述最小安全邊界，對地圖進行更新。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于所述根據所述異常場景感應數據，獲得所述異常場景的車輛可行駛區域包括：

將所述車載傳感器感應數據輸入預訓練的神經網絡，獲取所述車輛可行駛區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述車載傳感器感應數據輸入預訓練的神經網絡，獲取所述車輛可行駛區域包括：

將所述車載傳感器獲得的多種類型的感應數據分別輸入至對應的多種類型的預訓練的神經網絡，獲取車輛可行駛區域的多個估計；

將所述車輛可行駛區域的多個估計進行融合，計算獲得融合后的車輛可行駛區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述異常場景感應數據包括車載傳感器感應數據和道路監控感應數據，所述道路監控感應數據通過如下方式獲取：

獲取所述車載傳感器感應數據包含的所述異常場景的位置信息；

根據所述異常場景的位置信息，確定所述異常場景附近的道路監控攝像頭集合；

獲取所述道路監控攝像頭集合采集的道路監控感應數據，所述道路監控感應數據包括所述異常場景發生前的道路監控數據和所述異常場景發生后的道路監控數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述異常場景感應數據，計算所述異常場景的車輛可行駛區域包括：

比對所述道路監控攝像頭集合采集到所述異常場景發生前和發生后的道路監控數據，獲得所述車輛可行駛區域。

6.根據權利要求5所述的方法，所述根據所述車輛可行駛區域計算所述異常場景的最小安全邊界包括：

根據所述異常場景的位置信息和所述車輛可行駛區域計算所述異常場景的最小安全邊界。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述異常場景的位置信息和所述車輛可行駛區域計算所述異常場景的最小安全邊界包括：

以所述異常場景的位置信息作為參考點，根據所述車載傳感器感應數據獲取所述車輛可行駛區域在自車坐標系下的坐標；

根據所述自車坐標系和所述地圖采用的全局坐標系之間的映射關系，將所述車輛可行駛區域的坐標轉換為所述全局坐標系下的坐標，獲得所述異常場景的最小安全邊界。

8.根據權利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述獲取異常場景感應數據包括：

在檢測到發生異常場景時，車載通信裝置觸發車載傳感器獲取所述異常場景感應數據。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征于，所述車載傳感器感應數據包括：

車載雷達所采集到的障礙物信息/點云信息、車載相機所采集到的圖片和視頻、車載衛星定位接收系統獲取的位置信息。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述異常場景包括：交通事故、道路施工或者車輛故障。