[發明專利]自動駕駛車輛基于軌跡自檢的應急系統和應急方法

在審

• 申請號: 202010079101.8
• 申請日: 2020-02-03
• 公開（公告）號: CN113282074A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 唐帥;曲彤;孫鐸;N·馬蒙恩
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

本發明涉及自動駕駛車輛基于軌跡自檢的應急系統和應急方法。所述應急系統包括：信息獲取單元，被配置為在車輛行駛過程中獲取車輛實際行駛軌跡；判斷單元，被配置為基于所述當前車輛實際行駛軌跡和計劃軌跡計算累計軌跡偏移，并比較所述累計軌跡偏移與閾值的大小；執行單元，被配置為響應于所述累計軌跡偏移大于所述閾值，執行應急操作。根據本發明的應急系統和應急方法能夠基于車輛在行駛過程中的軌跡偏移執行應急操作，以及早發現車輛存在的問題以便提前進行檢修，從而減少由于車輛故障引發安全事故。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛技術領域，并且更具體地，涉及自動駕駛車輛基于軌跡自檢的應急系統和應急方法。

背景技術

自動駕駛車輛在行駛中會出現一些潛在的問題，例如由輪轂、輪胎或中控系統引起的一些檢查不易發覺的問題。雖然這些問題不易覺察，但會危及自動駕駛車輛的安全駕駛。因此，自動駕駛車輛如何發現這些問題并應對這些問題，關系到自動駕駛車輛的行車安全。

因此，需要一種自動駕駛車輛基于行駛過程中軌跡自檢的應急系統和應急方法。

發明內容

本發明的一個目的在于為自動駕駛車輛基于對行駛過程中發生的軌跡偏移進行自檢，為自動駕駛車輛提供一種的應急系統和應急方法。

根據本發明的第一方面，提供了一種自動駕駛車輛基于軌跡自檢的應急系統，所述應急系統包括，

信息獲取單元，被配置為在車輛行駛過程中獲取車輛實際行駛軌跡；

判斷單元，被配置為基于所述當前車輛實際行駛軌跡和計劃軌跡計算累計軌跡偏移，并比較所述累計軌跡偏移與閾值的大小；

執行單元，被配置為響應于所述累計軌跡偏移水平大于閾值，執行應急操作。

根據本發明的實施例，所述信息獲取單元包括安裝在當前車輛上的選自以下裝置的任一個或任意多個的組合：攝像裝置、激光雷達、毫米波雷達、超聲波傳感器。

根據本發明的實施例，所述信息獲取單元被配置為通過車聯萬物通信裝置或高度自動駕駛地圖獲取信息。

根據本發明的實施例，所述當前車輛實際行駛軌跡包括所述當前車輛相對于參考標識的位置的軌跡，例如所述當前車輛相對于行車道標識的位置的軌跡。

根據本發明的實施例，所述當前車輛相對于行車道標識的位置通過檢測當前車輛的邊緣和所述行車道標識之間的實際距離獲得。

根據本發明的實施例，所述當前車輛實際行駛軌跡的計算是基于所述當前車輛在行駛過程中車輛參考點(例如后軸中點)與所述參考標識的相對位置。

根據本發明的實施例，所述計劃軌跡包括基于當前車輛的全球導航衛星系統定位信息和導航路徑獲得的所述當前車輛的預測行駛軌跡。

根據本發明的實施例，所述累計軌跡偏移包括所述計劃軌跡和所述實際行駛軌跡在一段距離例如1km上發生的累計差異。

根據本發明的實施例，所述應急操作包括輸出自檢結果異常的信號。

根據本發明的實施例，所述輸出自檢結果異常的信號包括對所述當前車輛內的乘員發送視覺或聽覺警告。

根據本發明的實施例，所述應急操作包括降低當前車輛的速度至一個速度區間或停止行駛，或者行駛至目標停車位置。

根據本發明的第二方面，提供一種自動駕駛車輛，其包括根據本發明第一方面的應急系統。

根據本發明的第三方面，提供了一種自動駕駛車輛基于軌跡自檢的應急方法，所述方法包括，

在當前車輛行駛過程中獲取所述當前車輛實際行駛軌跡；

基于所述當前車輛實際行駛軌跡和計劃軌跡計算累計軌跡偏移，并比較所述累計軌跡偏移與閾值的大小；