[發(fā)明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010078605.8
• 申請(qǐng)日: 2020-02-03
• 公開（公告）號(hào): CN111547130B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 辻完太;石岡淳之;西田大樹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京聿宏知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

1.一種車輛控制裝置，是實(shí)施本車輛的駕駛輔助或自動(dòng)駕駛的車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛控制裝置具有：

設(shè)定機(jī)構(gòu)，其基于周邊的監(jiān)視結(jié)果來設(shè)定成為行駛中的車道內(nèi)的行駛路徑的目標(biāo)位置；以及

轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)，其基于所述目標(biāo)位置來進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，

所述轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)即使在基于所述目標(biāo)位置而進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的情況下，也能夠接受駕駛員所進(jìn)行的手動(dòng)操作產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向輸入，

在接受到所述轉(zhuǎn)向輸入時(shí)，所述轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)針對(duì)所述手動(dòng)操作而產(chǎn)生規(guī)定的反力，

所述轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)對(duì)轉(zhuǎn)向反力特性進(jìn)行如下控制：在所述目標(biāo)位置相對(duì)于所述車道的寬度方向而從成為本車輛所行駛的車道的中央附近的第一基準(zhǔn)位置離開的情況下，在接受到所述轉(zhuǎn)向輸入時(shí)，針對(duì)某個(gè)舵角的手動(dòng)操作，使得針對(duì)朝向從所述目標(biāo)位置指向所述第一基準(zhǔn)位置的第一方向的手動(dòng)操作而施加的所述轉(zhuǎn)向反力小于針對(duì)朝向與所述第一方向不同的第二方向的手動(dòng)操作而施加的所述轉(zhuǎn)向反力，

在朝向所述第一方向的所述轉(zhuǎn)向反力特性中，針對(duì)從所述目標(biāo)位置到所述第一基準(zhǔn)位置的舵角差而施加的所述轉(zhuǎn)向反力的增加率小于針對(duì)自超過所述第一基準(zhǔn)位置起的所述舵角差而施加的所述轉(zhuǎn)向反力的增加率，所述舵角差是從基于所述目標(biāo)位置的舵角到手動(dòng)操作產(chǎn)生的舵角的差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述轉(zhuǎn)向反力特性是所述舵角差與所述轉(zhuǎn)向反力之間的特性，若所述舵角差變得更大，則所述轉(zhuǎn)向反力也變得更大。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)對(duì)所述轉(zhuǎn)向反力特性進(jìn)行如下控制：基于周邊的監(jiān)視結(jié)果而使得在向障礙物接近的情況下的針對(duì)朝向從所述目標(biāo)位置離開的方向的所述轉(zhuǎn)向輸入而施加的所述轉(zhuǎn)向反力大于在不向障礙物接近的情況下的所述轉(zhuǎn)向反力。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述設(shè)定機(jī)構(gòu)進(jìn)行第一偏移控制和第二偏移控制，在所述第一偏移控制中，基于周邊的監(jiān)視結(jié)果而以相對(duì)于障礙物離開的方式設(shè)定所述目標(biāo)位置，在所述第二偏移控制中，基于行駛中的車道的曲率而以從所述第一基準(zhǔn)位置離開的方式設(shè)定所述目標(biāo)位置，

所述轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)對(duì)所述轉(zhuǎn)向反力特性進(jìn)行如下控制：使得在進(jìn)行了所述第二偏移控制的情況下的針對(duì)朝向所述第一方向的所述舵角差而施加的所述轉(zhuǎn)向反力的增加率小于在進(jìn)行了所述第一偏移控制的情況下的針對(duì)朝向所述第一方向的所述舵角差而施加的所述轉(zhuǎn)向反力的增加率。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在通過所述轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所述轉(zhuǎn)向反力的情況下，所述設(shè)定機(jī)構(gòu)在設(shè)定新的目標(biāo)位置時(shí)，以減小從所述第一基準(zhǔn)位置的錯(cuò)開的方式設(shè)定所述新的目標(biāo)位置。