[發(fā)明專利]雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010078563.8
• 申請日: 2020-02-03
• 公開（公告）號: CN111332378A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉偉;孫俊陽;王潤蛟;耿官旺;張青松;韓曉龍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60B19/12
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務(wù)所 11430
• 代理人: 范盈

1.一種雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人，主要包括球殼1、支撐全向輪2、彈簧3、機(jī)架4、驅(qū)動全向輪5、轉(zhuǎn)向驅(qū)動6、行走驅(qū)動7和底盤8；

所述機(jī)架4位于球殼1內(nèi)部，固定彈簧3，連接支撐全向輪2及底盤8，所述支撐全向輪2位于機(jī)架4頂部；

所述彈簧3位于支撐全向輪2和機(jī)架4之間，使支撐全向輪2始終與球殼內(nèi)部保持接觸，并增大驅(qū)動全向輪5對球殼內(nèi)部的壓力；

所述驅(qū)動全向輪5兩兩正交布置在底盤8的前后和左右方向，每一組驅(qū)動全向輪前后位同步運(yùn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人，其特征在于，所述支撐全向輪2起到防止球殼內(nèi)部裝置出現(xiàn)傾覆的作用，也可以適當(dāng)增加各全向輪與球殼內(nèi)部的接觸摩擦力，提供足夠的偏心力矩。

3.如權(quán)利要求1所述的雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人，其特征在于，所述彈簧3能夠使球體內(nèi)部結(jié)構(gòu)有一定自適應(yīng)能力，當(dāng)球殼發(fā)生變形時，保證驅(qū)動全向輪5與球殼始終保持接觸，從而獲得驅(qū)動摩擦力，并有助于減震緩沖。

4.如權(quán)利要求1所述的雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人，其特征在于，所述全向輪2、5輪周分布有小滾子，全向輪徑向滾動時，小滾子能夠側(cè)向滑移，兩者運(yùn)動互不干涉，因此能夠?qū)崿F(xiàn)全向運(yùn)動。

5.如權(quán)利要求1所述的雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人，其特征在于，所述一組驅(qū)動全向輪5前后分布在底盤8兩側(cè)，由一個行走驅(qū)動7驅(qū)動，主要負(fù)責(zé)球形機(jī)器人行進(jìn)；另一組驅(qū)動全向輪由轉(zhuǎn)向驅(qū)動6驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)球形機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動，兩組全向輪互不干涉。

6.如權(quán)利要求1所述的雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人，其特征在于，所述底盤8位于球殼底部，驅(qū)動全向輪5兩兩正交布置在底盤8的前后和左右方向，可降低球形機(jī)器人內(nèi)部裝置的重心，四個全向輪可以分散球殼內(nèi)部壓力，避免壓力集中引起的球殼變形嚴(yán)重，從而可以承載更大的工作載荷。

7.如權(quán)利要求5所述的雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動6與一個驅(qū)動全向輪5集成為一體，直接傳遞動力，在該輪的另一側(cè)采用皮帶連接位于相應(yīng)位置的驅(qū)動全向輪，從而實(shí)現(xiàn)一組全向輪的同步運(yùn)動。

8.如權(quán)利要求5所述的雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人，其特征在于，所述行走驅(qū)動7與一個驅(qū)動全向輪5集成為一體，直接傳遞動力，在該輪的另一側(cè)采用皮帶連接位于相應(yīng)位置的驅(qū)動全向輪，從而實(shí)現(xiàn)一組全向輪的同步運(yùn)動。

9.如權(quán)利要求6所述的雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人，其特征在于，為了避免兩正交傳動系統(tǒng)之間出現(xiàn)干涉，一組驅(qū)動全向輪采用大直徑皮帶輪傳動，正交位置的另一組驅(qū)動全向輪采用小直徑皮帶輪，從而避免兩傳動皮帶間的空間干涉。

10.如權(quán)利要求1所述的雙動力四驅(qū)五全向輪重載球形機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動6和行走驅(qū)動7均包括電機(jī)及傳動裝置。