[發明專利]姿勢估計裝置、行動估計裝置、記錄介質、姿勢估計方法

在審

• 申請號: 202010078489.X
• 申請日: 2020-02-03
• 公開（公告）號: CN111507176A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 池田直樹
• 申請（專利權）人: 柯尼卡美能達株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/77;G06T7/73
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 車玲玲

1.一種姿勢估計裝置，具有：

獲取部，獲取規定的檢測信息，所述規定的檢測信息用于表示基于由拍攝部從俯瞰對象的位置拍攝到的圖像而檢測出的所述對象的特征；

特征量計算部，基于由所述獲取部獲取到的所述檢測信息，計算規定的特征量；

切換部，基于所述拍攝部與所述對象的幾何關系來切換模型參數，所述模型參數用于根據由所述特征計算部計算出的時序上的所述特征量通過機器學習來估計所述對象的姿勢；以及

姿勢估計部，利用所述切換部進行切換后的所述模型參數，估計所述對象的姿勢。

2.根據權利要求1所述的姿勢估計裝置，

所述姿勢估計部通過隱馬爾可夫模型來估計所述對象的姿勢，

所述切換部基于所述拍攝部和所述對象的幾何關系，切換所述隱馬爾可夫模型的用于計算輸出概率的所述模型參數。

3.根據權利要求1或2所述的姿勢估計裝置，

所述幾何關系是所述對象相對于所述拍攝部的位置、朝向、以及姿勢中的至少一種，

所述姿勢估計裝置還具有指標計算部，所述指標計算部計算與所述拍攝部和所述對象的所述幾何關系對應的指標，

所述切換部基于由所述指標計算部計算出的所述指標，切換用于估計所述對象的姿勢的所述模型參數。

4.根據權利要求1至3中的任一項所述的姿勢估計裝置，

所述檢測信息是從所述圖像檢測出的人矩形、頭部矩形、以及關節點中的至少一個。

5.一種行動估計裝置，具有：

權利要求1至4中的任一項所述的姿勢估計裝置；以及

行動估計部，基于由所述姿勢估計部估計出的所述對象的姿勢，估計所述對象的行動。

6.一種保存了姿勢估計程序的計算機可讀取的記錄介質，所述姿勢估計程序用于使計算機執行處理，該處理具有：

過程(a)，獲取規定的檢測信息，所述規定的檢測信息用于表示基于由拍攝部從俯瞰對象的位置拍攝到的圖像而檢測出的所述對象的特征；

過程(b)，基于在所述過程(a)中獲取到的所述檢測信息，計算規定的特征量；

過程(c)，基于所述拍攝部與所述對象的幾何關系來切換模型參數，所述模型參數用于根據在所述過程(b)中計算出的時序上的所述特征量通過機器學習來估計所述對象的姿勢；以及

過程(d)，利用所述過程(c)中的切換后的所述模型參數，估計所述對象的姿勢。

7.根據權利要求6所述的保存了姿勢估計程序的計算機可讀取的記錄介質，

在所述過程(d)中，通過隱馬爾可夫模型來估計所述對象的姿勢，

在所述過程(c)中，基于所述拍攝部和所述對象的幾何關系，切換所述隱馬爾可夫模型的用于計算輸出概率的所述模型參數。

8.根據權利要求6或7所述的保存了姿勢估計程序的計算機可讀取的記錄介質，

所述幾何關系是所述對象相對于所述拍攝部的位置、朝向、以及姿勢中的至少一種，

所述處理還具有過程(e)，在所述過程(e)中，計算與所述拍攝部和所述對象的所述幾何關系對應的指標，

在過程(c)中，基于在所述過程(e)中計算出的所述指標，切換用于估計所述對象的姿勢的所述模型參數。

9.根據權利要求6至8中的任一項所述的保存了姿勢估計程序的計算機可讀取的記錄介質，

所述檢測信息是從所述圖像檢測出的人矩形、頭部矩形、以及關節點中的至少一個。

10.根據權利要求6至9中的任一項所述的保存了姿勢估計程序的計算機可讀取的記錄介質，

所述處理還具有過程(f)，在所述過程(f)中，基于在所述過程(d)中估計出的所述對象的姿勢，估計所述對象的行動。