[發明專利]三維形狀測量系統以及三維形狀測量方法

在審

• 申請號: 202010078432.X
• 申請日: 2020-02-03
• 公開（公告）號: CN111515943A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 和田潤
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01B11/24
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

1.一種三維形狀測量系統，其特征在于，具備：

多關節機器人，其具有多個軸；

三維視覺傳感器，其在所述多關節機器人上至少設置一個，對被攝體的三維形狀進行測量；

存儲部，其存儲距離圖像，該距離圖像表示在具有重疊區域的多個測量范圍的每一個中測量到的所述三維形狀；以及

綜合部，其以與所述重疊區域對應的部分重疊的方式對存儲在所述存儲部中的多個所述距離圖像進行綜合，生成綜合距離圖像。

2.根據權利要求1所述的三維形狀測量系統，其特征在于，

具有顯示控制部，所述顯示控制部以能夠識別多個所述測量范圍的狀態來顯示所述綜合距離圖像。

3.根據權利要求1或2所述的三維形狀測量系統，其特征在于，

所述綜合部將存儲于所述存儲部的多個所述距離圖像中的所指定的綜合范圍的距離圖像部分用作綜合對象。

4.根據權利要求3所述的三維形狀測量系統，其特征在于，

所述被攝體是比多個所述測量范圍合在一起的范圍小、能夠收納多個輸送對象物的容器，

所述綜合范圍被設為所述容器的外框。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的三維形狀測量系統，其特征在于，

具備控制裝置，所述控制裝置以使所述三維視覺傳感器移動到能夠測量多個所述測量范圍的每一個的位置的方式控制所述多關節機器人。

6.根據權利要求1所述的三維形狀測量系統，其特征在于，

具備第2三維視覺傳感器，所述第2三維視覺傳感器以不動的狀態設置在與所述多關節機器人不同的位置，測量多個所述測量范圍中的至少一個，

所述控制裝置以如下方式控制所述多關節機器人：使所述三維視覺傳感器移動到能夠測量多個所述測量范圍中的、所述第2三維視覺傳感器測量的所述測量范圍以外的所述測量范圍的位置。

7.一種三維形狀測量系統的三維形狀測量方法，該三維形狀測量系統具有：多關節機器人，其具有多個軸；以及三維視覺傳感器，其在所述多關節機器人上至少設置一個，對被攝體的三維形狀進行測量，所述三維形狀測量方法的特征在于，包含：

存儲步驟，將距離圖像存儲到存儲部中，所述距離圖像表示在具有重疊區域的多個測量范圍的每一個中測量到的所述三維形狀；

綜合步驟，以與所述重疊區域對應的部分重疊的方式對存儲在所述存儲部中的多個所述距離圖像進行綜合，生成綜合距離圖像。

8.根據權利要求7所述的三維形狀測量方法，其特征在于，

包含顯示控制步驟，以能夠識別多個所述測量范圍的狀態來顯示所述綜合距離圖像。

9.根據權利要求7或8所述的三維形狀測量方法，其特征在于，

在所述綜合步驟中，將存儲于所述存儲部的多個所述距離圖像中的所指定的綜合范圍的距離圖像部分用作綜合對象。

10.根據權利要求9所述的三維形狀測量方法，其特征在于，

所述被攝體是比多個所述測量范圍合在一起的范圍小、能夠收納多個輸送對象物的容器，

所述綜合范圍被設為所述容器的外框。

11.根據權利要求7～10中任一項所述的三維形狀測量方法，其特征在于，

包含控制步驟，以使所述三維視覺傳感器移動到能夠測量多個所述測量范圍的每一個的位置的方式控制所述多關節機器人。

12.根據權利要求7所述的三維形狀測量方法，其特征在于，

具備第2三維視覺傳感器，所述第2三維視覺傳感器以不動的狀態設置在與所述多關節機器人不同的位置，測量多個所述測量范圍中的至少一個，

在所述控制步驟中，以如下方式控制所述多關節機器人：使所述三維視覺傳感器移動到能夠測量多個所述測量范圍中的、所述第2三維視覺傳感器測量的所述測量范圍以外的所述測量范圍的位置。