[發明專利]一種踝關節康復機器人的尺寸參數確定方法在審
| 申請號： | 202010078191.9 | 申請日： | 2020-02-03 |
| 公開（公告）號： | CN111096871A | 公開（公告）日： | 2020-05-05 |
| 發明（設計）人： | 陳國強;楚子鑫;康件麗 | 申請（專利權）人： | 河南理工大學 |
| 主分類號： | A61H1/02 | 分類號： | A61H1/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 454003 河南*** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 踝關節 康復 機器人 尺寸 參數 確定 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種踝關節康復機器人的尺寸參數確定方法，所述康復機器人采用3-PRS并聯機構，其特征在于，確定尺寸參數時，采用最優化方法，以所述康復機器人的體積最小為優化目標，
目標函數為所述康復機器人的最小外接圓柱體的體積，所述最小外接圓柱體的軸線與所述3-PRS并聯機構的立柱平行。
2.根據權利要求1所述的踝關節康復機器人的尺寸參數確定方法，其特征在于，所述最小外接圓柱體指的是所述康復機器人工作狀態下的最小外接圓柱體。
3.根據權利要求2所述的踝關節康復機器人的尺寸參數確定方法，其特征在于， 最優化時，所述康復機器人的兩個旋轉自由度必須滿足跖屈/背屈運動和內翻/外翻運動的范圍要求；即兩個旋轉自由度的范圍分別不小于跖屈/背屈運動和內翻/外翻運動的范圍。
4.根據權利要求3所述的踝關節康復機器人的尺寸參數確定方法，其特征在于，所述最小外接圓柱體的半徑確定方法是：將所述康復機器人在所有可能位姿下所有組成部件在水平面投影，以投影的最小外接圓半徑作為最小外接圓柱體的半徑。
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