[發明專利]一種基準標記、基準標記檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202010077693.X
• 申請日: 2020-01-31
• 公開（公告）號: CN111507121A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 黃嘉維;西蒙·貝克;李德新;李新天
• 申請（專利權）人: 深圳嘀哩控股企業（有限合伙）
• 主分類號: G06K7/14
• 分類號: G06K7/14
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 周永君;趙平

本發明提供一種基準標記、基準標記檢測方法及裝置，所述方法包括：在一幀圖像中獲得待檢測基準標記的多個連接單元以及所述多個連接單元中每個單元的灰度級別；若判斷獲知所述待檢測基準標記的多個連接單元滿足檢測規則，則確定基準標記存在；其中，所述檢測規則包括：所述多個連接單元包括的單元的數量大于預設值，所述多個連接單元包括四個角單元且四個角單元的灰度級別都相同，所述多個連接單元中相鄰兩個單元的灰度級別不同且所述多個連接單元的所有單元的灰度級別包括第一灰度級別、第二灰度級別和第三灰度級別。所述裝置用于執行上述方法。本發明實施例提供的基準標記、基準標記檢測方法及裝置，提高了基準標記檢測的可靠性。

本申請要求2019年1月31日提交的美國臨時專利申請No.62/799,163的優先權，其內容通過引用結合于此。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，具體涉及一種基準標記、基準標記檢測方法及裝置。

背景技術

二維條形碼作為信息的載體，可以用于倉儲物流、零售、醫療、工廠、辦公自動化、增強現實和計算機視覺等領域，以快速獲取到相關信息。

包括二維條形碼的基準標記通常由二維網格組成，利用二維網格中的單元進行信息編碼，以存儲信息。上述基準標記在使用時，通常附著或者印刷在物體的表面。現有技術中，通常使用具有黑色邊界和具有黑白兩色二維條形碼的基準標記，通過在圖像中檢測上述基準標記的方形黑色邊界來實現基準標記的檢測。圖1A是現有技術的基準標記的結構示意圖，如圖1A所示，基準標記包括8x8網格，共64個網格，每個網格為正方形，每個網格的顏色為黑色或者白色，圖1A中所示的陰影部分為邊界部分101，邊界部分101的每個網格都是黑色的，如果檢測裝置在檢測圖1A所示的基準標記時沒有檢測到完整的邊界部分101，那么就不能檢測到該基準標記。圖1A所示的基準標記被邊界部分101包圍的部分是編碼區域102，編碼區域102用于編碼和解碼，可以將編碼區域102的部分網格配置成黑色或者白色，以形成二維條形碼。

然而，包括二維條形碼的基準標記在實際使用過程中出現了各種問題。第一，由于基準標記附著或印刷在物體表面，如果物體表面出現翹曲、彎曲或起皺的現象，會使基準標記的黑色邊界在圖像中被扭曲并失去方形形狀，會導致基準標記的檢測失敗。圖1B是現有技術的一種基準標記的標準結構示意圖，圖1C是現有技術的一種基準標記發生變形的結構示意圖，如圖1B和圖1C所示，由于基準標記被印刷或者附著的物體表面發生翹曲、扭曲或者起皺，導致圖1B所示的基準標記在實際中顯示為圖1C所示的情況，使得在圖像中捕獲的基準標記的方形黑色邊界不再呈現方形，導致檢測裝置不能檢測到基準標記的存在。第二、如果基準標記在使用過程中，出現黑色邊界被部分遮擋，例如基準標記的方形黑色邊界的一部分被擋住或覆蓋，使基準標記的方形黑色邊界變成開環形狀，會導致基準標記的檢測失敗。圖1D是現有技術的一種基準標記被遮擋的結構示意圖，如圖1B和圖1D所示，圖1B所示的基準標記發生圖1D所示的部分被遮擋的情況，由于遮擋物的存在，基準標記的方形黑色邊界部分被遮擋，沒有形成閉合環，檢測裝置將不能檢測到基準標記的存在。第三，如果基準標記的編碼區域發生部分遮擋，那么即使檢測到基準標記，由于基準標記的編碼區域被遮擋，會導致無法對基準標記進行解碼。

發明內容

針對現有技術中的問題，本發明實施例提供一種基準標記、基準標記檢測方法及裝置，能夠至少部分地解決現有技術中存在的問題。

一方面，本發明提出一種基準標記檢測方法，包括：

在一幀圖像中獲得待檢測基準標記的多個連接單元以及所述多個連接單元中每個單元的灰度級別；

若判斷獲知所述待檢測基準標記的多個連接單元滿足檢測規則，則確定基準標記存在；其中，所述檢測規則包括：所述多個連接單元包括的單元的數量大于預設值，所述多個連接單元包括四個角單元且四個角單元的灰度級別都相同，所述多個連接單元中相鄰兩個單元的灰度級別不同且所述多個連接單元的所有單元的灰度級別包括第一灰度級別、第二灰度級別和第三灰度級別。