[發明專利]控制裝置及機器人系統

有效

• 申請號: 202010077077.4
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN111496778B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 吉川賢吾
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 車美靈

1.一種控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置基于排列有包括第一指令以及第二指令的多個指令的作業序列來控制機器人，并具備：

顯示控制部，在顯示部上顯示所述作業序列；以及

存儲部，存儲包括第一顯示位置關系信息的顯示位置關系信息，所述第一顯示位置關系信息示出顯示于所述顯示部的所述作業序列中的所述第一指令的顯示位置與顯示于所述顯示部的所述作業序列中的所述第二指令的顯示位置的相對的第一顯示位置關系，

在所述作業序列中所述第一指令和所述第二指令的相對的顯示位置關系與存儲于所述存儲部的所述第一顯示位置關系信息所示的所述第一顯示位置關系一致的情況下，所述顯示控制部使所述顯示部顯示提醒注意信息，

所述第一指令是使手部動作的指令，

所述多個指令中包括第三指令，

所述顯示位置關系信息包括第二顯示位置關系信息，所述第二顯示位置關系信息示出所述第一指令、所述第二指令和所述第三指令的相對的第二顯示位置關系，

所述第二指令是使所述機器人所具有的可動部向第二方向移動的指令，

所述第三指令是使所述機器人所具有的可動部向第三方向移動的指令，所述第三方向是與所述第二方向以及與所述第二方向相反的方向都不同的方向，

所述第二顯示位置關系信息所示的所述第二顯示位置關系是如下顯示位置關系：在顯示于所述顯示部的所述作業序列中所述第二指令位于所述第一指令的緊前且在顯示于所述顯示部的所述作業序列中所述第三指令位于所述第一指令的緊后，

在所述作業序列中所述第一指令、所述第二指令和所述第三指令的相對的顯示位置關系與存儲于所述存儲部的所述第二顯示位置關系信息所示的所述第二顯示位置關系一致的情況下，所述顯示控制部使所述顯示部顯示所述提醒注意信息。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述第一顯示位置關系信息所示的所述第一顯示位置關系是如下顯示位置關系：在顯示于所述顯示部的所述作業序列中，所述第二指令位于所述第一指令的緊前。

3.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述第二指令是使所述機器人所具有的可動部比預先決定的速度更快地移動的指令。

4.根據權利要求3所述的控制裝置，其特征在于，

所述速度是預先決定的多個速度中最快的速度。

5.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述機器人是具有可動部以及設于所述可動部并在第一方向上移動的主軸的選擇順應性裝配機器手臂，

所述第二指令是使所述主軸在所述第一方向上移動的指令。

6.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述多個指令中包括第四指令，

所述顯示位置關系信息包括第三顯示位置關系信息，所述第三顯示位置關系信息示出所述第一指令、所述第二指令和所述第四指令的相對的第三顯示位置關系，

所述第二指令是使所述作業序列中的位于顯示位置中與所述第二指令建立了對應的對應顯示位置的1個以上的指令重復的指令，

所述第一指令包括在所述1個以上的指令中，并且是使所述手部進行所述手部的開和閉中的一個指令，

所述第四指令是使所述手部進行所述手部的開和閉中的另一個指令，

所述第三顯示位置關系信息所示的所述第三顯示位置關系是如下顯示位置關系：所述第一指令位于所述對應顯示位置且所述第四指令不位于所述對應顯示位置，

在所述作業序列中所述第一指令、所述第二指令和所述第四指令的相對的顯示位置關系與存儲于所述存儲部的所述第三顯示位置關系信息所示的所述第三顯示位置關系一致的情況下，所述顯示控制部使所述顯示部顯示所述提醒注意信息。

7.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置具備設定部，所述設定部根據從用戶受理到的操作來設定所述顯示位置關系信息。