[發(fā)明專利]穿梭車及穿梭車控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010076930.0
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN111251937B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張建平;黃春華
• 申請（專利權(quán)）人: 奧動新能源汽車科技有限公司
• 主分類號: B60L53/80
• 分類號: B60L53/80;B60S5/06;B66F7/28
• 代理公司: 上海弼興律師事務(wù)所 31283
• 代理人: 薛琦;鄭眾琳

1.一種穿梭車，用于更換電動車的底部的電池包，其特征在于，所述穿梭車包括：

移動平臺；

行走機(jī)構(gòu)，所述移動平臺位于所述行走機(jī)構(gòu)上；

控制器，所述控制器用于控制所述行走機(jī)構(gòu)行走；所述控制器還用于控制所述移動平臺相對于所述行走機(jī)構(gòu)沿所述電動車的車身長度方向移動；所述控制器還用于控制所述移動平臺相對于所述行走機(jī)構(gòu)升降；

鎖止傳感器，所述鎖止傳感器用于檢測所述電池包是否處于鎖止?fàn)顟B(tài)；

所述電動車的底部設(shè)有鎖基座和鎖連桿，所述鎖基座用于鎖住所述電池包；所述鎖連桿相對于所述鎖基座移動時(shí)，所述鎖基座在鎖止?fàn)顟B(tài)和解鎖狀態(tài)之間切換；所述鎖止傳感器為視覺傳感器，所述鎖止傳感器用于檢測所述鎖連桿是否處于鎖止位置，所述鎖止傳感器用于檢測所述鎖連桿與所述鎖基座之間的實(shí)際距離，所述鎖基座處于鎖止?fàn)顟B(tài)時(shí)所述鎖連桿與所述鎖基座之間的距離為標(biāo)準(zhǔn)距離，所述控制器還用于接收所述鎖止傳感器所檢測到的實(shí)際距離，所述控制器還用于將所述實(shí)際距離與所述標(biāo)準(zhǔn)距離進(jìn)行比對，所述控制器還用于在所述實(shí)際距離與所述標(biāo)準(zhǔn)距離相同時(shí)確定所述電池包處于鎖止?fàn)顟B(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的穿梭車，其特征在于：所述移動平臺上設(shè)有第一導(dǎo)向件，所述電動車的底部設(shè)有定位件，所述第一導(dǎo)向件用于與所述定位件相適配。

3.如權(quán)利要求1所述的穿梭車，其特征在于：所述移動平臺上設(shè)有第二導(dǎo)向件，所述電池包上設(shè)有定位塊，所述第二導(dǎo)向件用于與所述定位塊相適配。

4.如權(quán)利要求1所述的穿梭車，其特征在于：所述移動平臺包括下框架和電池載體，所述控制器能控制所述下框架、電池載體分別移動。

5.如權(quán)利要求4所述的穿梭車，其特征在于：所述下框架上設(shè)有第一原點(diǎn)，所述第一原點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)為所述下框架與換電位置相對應(yīng)時(shí)第一原點(diǎn)所在的坐標(biāo)；所述控制器用于根據(jù)所述第一原點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與所述第一原點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)之間的坐標(biāo)差控制所述下框架沿所述電動車的車身長度方向移動。

6.如權(quán)利要求4所述的穿梭車，其特征在于：所述電池載體設(shè)有第二原點(diǎn)，所述第二原點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)為所述電池載體與換電位置相對應(yīng)時(shí)第二原點(diǎn)所在的坐標(biāo)；所述控制器還用于根據(jù)所述第二原點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與所述第二原點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)之間的坐標(biāo)差控制所述電池載體沿所述電動車的車身長度方向移動。

7.如權(quán)利要求4所述的穿梭車，其特征在于：所述電池載體還包括上框架和電池托盤，所述電池托盤位于所述上框架上；所述穿梭車還包括第一啟動傳感器，所述第一啟動傳感器設(shè)置于所述上框架上，所述第一啟動傳感器用于檢測所述上框架的上方是否有所述電池托盤，所述第一啟動傳感器還用于檢測到所述上框架的上方有所述電池托盤時(shí)生成第一啟動信號，所述第一啟動傳感器還用于將所述第一啟動信號發(fā)送給所述控制器，所述控制器還用于接收到所述第一啟動信號后控制所述穿梭車移動。

8.如權(quán)利要求1所述的穿梭車，其特征在于：所述穿梭車還包括第二啟動傳感器，所述第二啟動傳感器設(shè)置于所述移動平臺上，所述第二啟動傳感器用于檢測所述移動平臺的上方是否有電池包，所述第二啟動傳感器還用于檢測到所述移動平臺的上方有電池包時(shí)生成第二啟動信號，所述第二啟動傳感器還用于將所述第二啟動信號發(fā)送給所述控制器，所述控制器還用于接收到所述第二啟動信號后控制所述穿梭車移動。

9.如權(quán)利要求1所述的穿梭車，其特征在于：所述穿梭車沿所述電動車的車身寬度方向的行走通道上設(shè)有定位點(diǎn)，所述行走機(jī)構(gòu)上設(shè)有定位傳感器，所述定位傳感器用于檢測所述定位點(diǎn)的信號，所述定位傳感器還用于在檢測到所述定位點(diǎn)時(shí)發(fā)生定位信號給所述控制器，所述控制器還用于收到所述定位信號后控制所述行走機(jī)構(gòu)停止移動。