[發(fā)明專利]障礙物位置檢測(cè)融合方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010076494.7
• 申請(qǐng)日: 2020-01-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111324115B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李沖沖;程凱;張曄;王軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G06V20/58
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王艷斌

1.一種障礙物位置檢測(cè)融合方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

獲取視覺(jué)傳感器采集的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)視覺(jué)算法處理得到的障礙物的位置、尺寸和朝向信息和毫米波雷達(dá)探測(cè)到的所述障礙物距離信息；

從所述障礙物的位置、尺寸和朝向信息中獲取多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)；

根據(jù)所述毫米波雷達(dá)探測(cè)到的所述障礙物的距離信息對(duì)所述多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的距離進(jìn)行校正，確定校正點(diǎn)和校正位置；以及

根據(jù)所述校正點(diǎn)和校正位置確定所述障礙物的中心點(diǎn)位置；

所述從所述障礙物的位置、尺寸和朝向信息中獲取多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)，包括：

根據(jù)所述障礙物的位置、尺寸和朝向信息生成二維矩形框；

獲取所述二維矩形框之中的多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)，以及獲取所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)與毫米波雷達(dá)之間的距離；

根據(jù)所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)與所述毫米波雷達(dá)之間的距離從所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)之中篩選出所述多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的障礙物位置檢測(cè)融合方法，其特征在于，所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)為所述二維矩形框的頂點(diǎn)，以及所述二維矩形框的邊的中點(diǎn)。

3.如權(quán)利要求1所述的障礙物位置檢測(cè)融合方法，其特征在于，獲取所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)與毫米波雷達(dá)之間的距離，包括：

獲取所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)；

獲取所述相機(jī)坐標(biāo)系與所述毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)以及所述相機(jī)坐標(biāo)系與所述毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，計(jì)算所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)在毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)；

根據(jù)所述第二坐標(biāo)，計(jì)算多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)與所述毫米波雷達(dá)之間的距離。

4.如權(quán)利要求1所述的障礙物位置檢測(cè)融合方法，其特征在于，所述多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)為N個(gè)，其中，N為正整數(shù)，所述根據(jù)所述毫米波雷達(dá)探測(cè)到的所述障礙物的距離信息對(duì)所述多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的距離進(jìn)行校正，確定校正點(diǎn)和校正位置，包括：

從所述N個(gè)檢測(cè)點(diǎn)之中選擇一個(gè)待替換檢測(cè)點(diǎn)，根據(jù)待替換檢測(cè)點(diǎn)的位置計(jì)算方位角；

根據(jù)所述方位角和所述毫米波雷達(dá)探測(cè)到的所述障礙物的距離信息生成融合點(diǎn)和融合位置；

獲取所述二維矩形框的約束參數(shù)；

根據(jù)所述二維矩形框的約束參數(shù)判斷所述融合點(diǎn)是否為所述校正點(diǎn)；

如果為所述校正點(diǎn)，則所述融合位置為校正位置；以及

如果不為所述校正點(diǎn)，則從其它N-1個(gè)檢測(cè)點(diǎn)選擇一個(gè)待替換檢測(cè)點(diǎn)，重新計(jì)算，直到確定所述校正點(diǎn)和校正位置。

5.如權(quán)利要求4所述的障礙物位置檢測(cè)融合方法，其特征在于，所述根據(jù)所述二維矩形框的約束參數(shù)判斷所述融合點(diǎn)是否為所述校正點(diǎn)，包括：

根據(jù)所述融合點(diǎn)與所述毫米波雷達(dá)之間的距離和所述二維矩形框的約束參數(shù)生成所述N個(gè)檢測(cè)點(diǎn)之中其它N-1個(gè)檢測(cè)點(diǎn)與所述毫米波雷達(dá)之間的距離；

如果所述融合點(diǎn)與所述毫米波雷達(dá)之間的距離均小于所述其它N-1個(gè)檢測(cè)點(diǎn)與所述毫米波雷達(dá)之間的距離，則所述融合點(diǎn)為所述校正點(diǎn)；

如果所述融合點(diǎn)與所述毫米波雷達(dá)之間的距離大于所述其它N-1個(gè)檢測(cè)點(diǎn)與所述毫米波雷達(dá)之間的距離之中的一個(gè)，則所述融合點(diǎn)不為所述校正點(diǎn)。

6.一種障礙物位置檢測(cè)融合裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取視覺(jué)傳感器采集的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)視覺(jué)算法處理得到的障礙物的位置、尺寸和朝向信息和毫米波雷達(dá)探測(cè)到的所述障礙物距離信息；

第二獲取模塊，用于從所述障礙物的位置、尺寸和朝向信息中獲取多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)；

校正模塊，用于根據(jù)所述毫米波雷達(dá)探測(cè)到的所述障礙物的距離信息對(duì)所述多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的距離進(jìn)行校正，確定校正點(diǎn)和校正位置；以及

確定模塊，用于根據(jù)所述校正點(diǎn)和校正位置確定所述障礙物的中心點(diǎn)位置；

所述第二獲取模塊，包括：

生成單元，用于根據(jù)所述障礙物的位置、尺寸和朝向信息生成二維矩形框；

獲取單元，用于獲取所述二維矩形框之中的多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)，以及獲取所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)與毫米波雷達(dá)之間的距離；

篩選單元，用于根據(jù)所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)與所述毫米波雷達(dá)之間的距離從所述多個(gè)候選檢測(cè)點(diǎn)之中篩選出所述多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)。