[發明專利]手術機械臂及手術機器人

在審

• 申請號: 202010076420.3
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN111214291A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 黃善燈;柳建飛;柏龍;陳曉紅
• 申請（專利權）人: 諾創智能醫療科技（杭州）有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 雷志剛

1.一種手術機械臂(100)，其特征在于，包括術前擺位組件(10)、遠心操控組件(20)及執行組件(30)，所述遠心操控組件(20)包括靜平臺(21)、第一動平臺(22)以及設置于所述靜平臺(21)與所述第一動平臺(22)之間的多個第一伸縮元件(23)，所述靜平臺(21)相對遠離所述第一動平臺(22)的一側連接于所述術前擺位組件(10)，所述第一動平臺(22)相對遠離所述靜平臺(21)的一側連接于所述執行組件(30)，每個所述第一伸縮元件(23)的兩端均分別轉動連接于所述靜平臺(21)與所述第一動平臺(22)；

所述執行組件(30)具有預設的遠心不動點，多個所述第一伸縮元件(23)之間的協調伸縮能夠控制所述第一動平臺(22)相對所述靜平臺(21)運動并帶動所述執行組件(30)伸縮及擺動，所述執行組件(30)的擺動中心為所述遠心不動點，且所述執行組件(30)的伸縮路徑穿過所述遠心不動點。

2.如權利要求1所述的手術機械臂(100)，其特征在于，所述執行組件(30)相對所述遠心不動點的擺動極限角度設為±20°，所述執行組件(30)能夠在以所述執行組件(30)的伸縮路徑為軸且頂角為40°的錐形空間內擺動。

3.如權利要求1所述的手術機械臂(100)，其特征在于，各所述第一伸縮元件(23)與所述第一動平臺(22)之間的多個轉動連接點(24)共圓設置，各所述第一伸縮元件(23)與所述靜平臺(21)之間的轉動連接點(24)共圓設置；位于所述第一動平臺(22)上的轉動連接點(24)所圍設形成的圓形直徑，是位于所述靜平臺(21)上的轉動連接點(24)所圍設形成的圓形直徑的1倍至2倍。

4.如權利要求3所述的手術機械臂(100)，其特征在于，位于所述第一動平臺(22)上的轉動連接點(24)所圍設形成的圓形直徑，是位于所述靜平臺(21)上的轉動連接點(24)所圍設形成的圓形直徑的1.7倍。

5.如權利要求1所述的手術機械臂(100)，其特征在于，所述第一伸縮元件(23)的兩端分別設置有球鉸接頭與虎克鉸鏈接頭(241)；所述第一伸縮元件(23)通過所述球鉸接頭連接至所述靜平臺(21)與所述第一動平臺(22)中的一者，并通過所述虎克鉸鏈接頭(241)連接至所述靜平臺(21)與所述第一動平臺(22)中的另一者。

6.如權利要求1所述的手術機械臂(100)，其特征在于，所述手術機械臂(100)還包括缸套(242)，所述缸套(242)套設并轉動連接于所述第一伸縮元件(23)；所述缸套(242)在相對遠離所述第一伸縮元件(23)的一端以及所述第一伸縮元件(23)在相對遠離所述缸套(242)的一端上，分別設置有虎克鉸鏈接頭(241)；所述缸套(242)與所述第一伸縮元件(23)中的一者，通過對應的所述虎克鉸鏈接頭(241)連接至所述第一動平臺(22)；所述缸套(242)與所述第一伸縮元件(23)中的另一者，通過對應的所述虎克鉸鏈接頭(241)連接至所述靜平臺(21)。

7.如權利要求1所述的手術機械臂(100)，其特征在于，所述第一伸縮元件(23)的數量為六個，所述第一伸縮元件(23)與所述第一動平臺(22)之間的各轉動連接點(24)均相互間隔設置；且所述第一伸縮元件(23)與所述靜平臺(21)之間的各轉動連接點(24)也均相互間隔設置。

8.如權利要求7所述的手術機械臂(100)，其特征在于，所述第一伸縮元件(23)與所述第一動平臺(22)的各轉動連接點(24)之間以就近的方式兩兩成對，每一組同對的兩個轉動連接點(24)與所述第一動平臺(22)的中心之間均對應形成一個第一夾角(α)，各所述第一夾角(α)之間的大小相等。

9.如權利要求8所述的手術機械臂(100)，其特征在于，所述第一夾角(α)的角度范圍為15°至60°。