[發(fā)明專利]用于在城市峽谷中定位的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010076278.2
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN111487656A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設計）人: R.庫瑪;C.L.海;S.R.克羅伊爾
• 申請（專利權）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張小文;劉茜

1.一種確定位置的方法，包括：

提供被配置成接收GNSS位置信號的定位接收器、與所述定位接收器通信的控制器，以及與所述控制器通信的非瞬時計算機可讀數據存儲器；

為所述數據存儲器提供具有地理標識符的至少一個三維建筑物模型；

經由所述定位接收器接收至少一個GNSS位置信號；

經由所述控制器基于所述至少一個GNSS位置信號而計算近似位置；

經由所述控制器確定所述至少一個GNSS位置信號的相應GNSS位置信號是非視線信號；

經由所述控制器基于所述建筑物模型和所述相應GNSS位置信號而確定建模位置；

經由所述控制器基于所述定位接收器的當前航向和速度以及所述至少一個GNSS位置信號的載波相位而細化所述建模位置；以及

經由所述控制器基于所述近似位置、所述建模位置和所述細化步驟而計算最終位置。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：經由所述控制器基于所述最終位置限定車輛路線，并且經由所述控制器根據所述車輛路線自動地控制車輛轉向。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個GNSS位置信號包括第一GNSS位置信號和第二GNSS位置信號，所述第一GNSS位置信號是非視線信號并且所述第二GNSS位置信號是視線信號，所述相應位置GNSS信號是所述第一GNSS位置信號。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，確定步驟進一步響應于與所述定位接收器處于視線通信中的GNSS衛(wèi)星的數量低于校準閾值。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，計算所述建模位置包括識別具有相關聯(lián)的坐標的多個候選點、基于所述建筑物模型計算所述候選點處的信號參數，以及比較計算的信號參數與所述相應GNSS位置信號。

6.一種機動車輛，包括：

定位接收器，所述定位接收器被配置成接收GNSS位置信號；

非瞬時計算機可讀數據存儲器，所述非瞬時計算機可讀數據存儲器被提供有具有地理標識符的至少一個三維建筑物模型；以及

控制器，所述控制器與所述定位接收器和所述數據存儲器通信，所述控制器被配置成：基于經由所述定位接收器接收的至少一個GNSS位置信號而計算近似位置、確定所述至少一個GNSS位置信號的相應GNSS位置信號是非視線信號、基于所述建筑物模型和所述相應GNSS位置信號而計算建模位置、基于所述定位接收器的當前航向和速度以及所述至少一個GNSS位置信號的載波相位而細化所述建模位置，以及基于所述近似位置、所述建模位置和細化的位置來計算最終位置。

7.根據權利要求6所述的車輛，還包括：被配置成控制車輛轉向、加速、制動或者換檔的至少一個致動器，其中，所述控制器被進一步配置成基于所述最終位置限定車輛路線并且自動地控制所述至少一個致動器以實現所述車輛路線。

8.根據權利要求6所述的車輛，其中，所述至少一個GNSS位置信號包括第一GNSS位置信號和第二GNSS位置信號，所述第一GNSS位置信號是非視線信號并且所述第二GNSS位置信號是視線信號，所述相應位置GNSS信號是所述第一GNSS位置信號。

9.根據權利要求6所述的車輛，其中，所述控制器被配置成進一步響應于與所述定位接收器處于視線通信中的GNSS衛(wèi)星的數量低于校準閾值來確定所述至少一個GNSS位置信號的所述相應GNSS位置信號是非視線信號。

10.根據權利要求6所述的車輛，其中，所述控制器被進一步配置成通過識別具有相關聯(lián)的坐標的多個候選點、基于所述建筑物模型計算所述候選點處的信號參數以及比較計算的信號參數與所述相應GNSS位置信號來所述計算建模位置。