[發(fā)明專利]AGV底盤

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010076240.5
• 申請日: 2020-01-23
• 公開（公告）號: CN113147263B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設計）人: 黃學志;朱方然
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B60B35/12
• 分類號: B60B35/12;B62D5/04;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊子茜

本發(fā)明公開了一種AGV底盤，包括：機架以及與所述機架連接的驅動橋機構；所述驅動橋機構包括兩個分別具有獨立動力的第一驅動輪和第二驅動輪，以及驅動所述第一驅動輪和第二驅動輪轉向的驅動組件；所述驅動橋機構的數(shù)量為兩個，兩個所述驅動橋機構平行間隔設置。本發(fā)明的AGV底盤越障能力強，既保證了全向行駛，又保證了足夠動力避免跑偏。

技術領域

本發(fā)明涉及移動搬運領域，特別是涉及一種AGV底盤。

背景技術

考慮到勞動力缺口和人工成本的上漲，現(xiàn)在市場對移動機器人參與建筑施工有潛在需求。目前市面上的移動機器人多數(shù)搭載是AGV底盤，而常規(guī)的AGV底盤運用于智能工廠的物料搬運等工作，工廠環(huán)境相對單一，對AGV底盤的設計要求不高，導致AGV底盤越障能力有限，故傳統(tǒng)的AGV底盤對地面平整度要求較高，不適用于復雜環(huán)境下的移動搬運，且傳統(tǒng)的雙舵輪AGV底盤雖具備全向行駛的能力，但動力不足，在轉向時容易跑偏。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，本發(fā)明在于克服現(xiàn)有技術的AGV底盤越障能力有限，全向行駛與動力充足不跑偏無法兩全的缺陷，提供一種越障能力高，且能既能保證全向行駛，又能保證足夠動力不跑偏的AGV底盤。

其技術方案如下：

一種AGV底盤，包括：機架以及與所述機架連接的驅動橋機構；所述驅動橋機構包括兩個分別具有獨立動力的第一驅動輪和第二驅動輪，以及驅動所述第一驅動輪和第二驅動輪轉向的驅動組件；所述驅動橋機構的數(shù)量為兩個，兩個所述驅動橋機構平行間隔設置。

本技術方案的AGV底盤越障能力強，既保證了全向行駛，又保證了足夠動力避免跑偏。具體地，本技術方案每個驅動橋機構都包括兩個具有獨立動力的驅動輪，故四輪單獨動力驅動使得AGV底盤具有良好的越障能力，當在不平整地面上任意三個驅動輪著地時，具備足夠的動力以越障，避免跑偏。再者，本技術方案的AGV底盤中包括兩個驅動橋機構，每個驅動橋機構均能夠接受由驅動組件提供的轉向動力而單獨轉向，具有雙舵輪系底盤的優(yōu)點，保證AGV底盤的全向行駛，且通過四個驅動輪的差速控制，使全向四驅AGV底盤具備原地轉彎的能力，進一步避免跑偏，從而本技術方案的AGV底盤既具有雙舵輪系底盤全向行駛的優(yōu)點，同時又具有四輪全驅輪系的優(yōu)點，且采用獨立驅動的驅動輪結構較雙舵輪系而言，既提高了越障能力，又節(jié)省了底盤成本。

在其中一個實施例中，所述驅動組件同時驅動同一驅動橋機構中的第一驅動輪和第二驅動輪轉向。

在其中一個實施例中，所述驅動組件包括與所述第一驅動輪連接的第一轉軸，與所述第二驅動輪連接的第二轉軸，以及同時驅動所述第一轉軸和所述第二轉軸同向轉動的驅動電機。

在其中一個實施例中，所述驅動電機的輸出軸上間隔套設有第一傳動輪和第二傳動輪，所述第一轉軸上設有與所述第一傳動輪配合的第三傳動輪，所述第二轉軸上設有與所述第二傳動輪配合的第四傳動輪。

在其中一個實施例中，所述第一傳動輪、第二傳動輪、第三傳動輪以及第四傳動輪均為皮帶輪，且所述第一傳動輪與所述第三傳動輪通過第一張緊帶張緊配合，所述第二傳動輪與所述第四傳動輪通過第二張緊帶張緊配合。

在其中一個實施例中，還包括與所述驅動橋機構以及所述機架均連接，且用于對所述驅動橋機構減震緩沖的懸架組件。

在其中一個實施例中，所述驅動橋機構還包括用于集成所述第一驅動輪、第二驅動輪以及驅動組件的集成架，所述集成架與所述機架轉動連接，且所述懸架組件分別與所述機架和所述集成架連接。

在其中一個實施例中，還包括用于對所述集成架進行限位的限位件；和/或還包括用于對所集成架進行固定的固定件。

在其中一個實施例中，所述限位件與所述機架可拆卸連接；和/或所述機架上設有第一安裝部，所述驅動橋機構上設于與所述第一安裝部配合的第二安裝部，所述第一安裝部與所述第二安裝部通過所述固定件連接。