[發明專利]一種機器人動作自規劃系統

有效

• 申請號: 202010075737.5
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111152228B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種機器人動作自規劃系統，應用于可動機器人，所述可動機器人包括一主軀體、至少一驅動裝置和至少一個機械臂；

其特征在于，所述機器人動作自規劃系統具體包括：

環境采集單元，用于持續采集一第一測量范圍內的實時環境圖像；

指令接收單元，用于接收外部用戶輸入的控制指令，所述控制指令包括所述機器人需要完成的動作；

第一存儲單元，用于存儲一預先設置的簡單動作集合，所述簡單動作集合包括多個簡單動作，每個簡單動作對應一預先設置的優先級序號；

預規劃單元，分別連接所述環境采集單元、所述指令接收單元和所述第一存儲單元，用于根據所述控制指令和所述實時環境圖像，從所述第一存儲單元中提取所述簡單動作集合進行處理，輸出一動作規劃指令；

所述預規劃單元進一步包括：

目標識別模塊，用于根據所述實時環境圖像和所述控制指令，識別所述控制指令的目標對象并進行輸出；

動作劃分模塊，連接所述目標識別模塊，根據所述目標對象的當前位置和指令需求位置，按照所述優先級序號從小到大從所述第一存儲單元中提取相應的簡單動作進行排列組合，輸出多個預規劃指令；

模擬驗證模塊，連接所述動作劃分模塊，基于所述實時環境圖像用于對多個預規劃指令分別進行模擬驗證，從中選取動作執行時間最短的所述預規劃指令作為所述動作規劃指令；

執行單元，分別連接所述預規劃單元和所述第一存儲單元，根據所述動作規劃指令和所述動作規劃指令對應的簡單動作，輸出相應的執行指令；

所述機器人動作自規劃系統還包括：

動作采集單元，用于持續采集一第二測量范圍內的所述機械臂的實時動作圖像；

關鍵幀生成單元，分別連接所述執行單元、所述環境采集單元和所述動作采集單元，當所述執行單元輸出一所述執行指令時，收集所述實時環境圖像和所述實時動作圖像并進行處理，輸出一對應的關鍵幀；

第二存儲單元，分別連接所述關鍵幀生成單元和所述執行單元，用于存儲所述關鍵幀和所述執行指令。

2.如權利要求1所述的機器人動作自規劃系統，其特征在于，所述簡單動作集合包括移動動作和至少一個機械臂動作；

所述移動動作的優先級序號小于所述機械臂動作的優先級序號。

3.如權利要求2所述的機器人動作自規劃系統，其特征在于，所述移動動作包括所述可動機器人的前進動作、后退動作、左轉動作和右轉動作。

4.如權利要求2所述的機器人動作自規劃系統，其特征在于，所述機械臂動作包括所述可動機器人機械臂的伸展動作，彎折動作、抬舉動作、抓握動作和旋轉動作。

5.如權利要求1所述的機器人動作自規劃系統，其特征在于，所述環境采集單元包括兩個設置于所述主軀體表面的廣角相機。

6.如權利要求5所述的機器人動作自規劃系統，其特征在于，每個所述廣角相機的可探測范圍為120°。

7.如權利要求1所述的機器人動作自規劃系統，其特征在于，所述動作采集單元包括兩個設置于所述主軀體表面的窄角相機。

8.如權利要求5所述的機器人動作自規劃系統，其特征在于，所述每個所述廣角相機的可探測范圍為60°。

9.如權利要求1所述的機器人動作自規劃系統，其特征在于，所述第二存儲單元包括多個相互獨立的子存儲模塊；

每個所述子存儲模塊對應一所述控制指令，所述子存儲模塊中存儲有所述控制指令對應的全部所述關鍵幀和全部所述執行指令。

10.如權利要求9所述的機器人動作自規劃系統，其特征在于，所述機器人動作自規劃系統還包括一判斷單元；

所述判斷單元分別連接所述指令接收單元和所述第二存儲單元，用于判斷于所述第二存儲單元中是否存在與所述控制指令對應的所述子存儲模塊，并輸出一判斷結果；

所述執行單元還連接所述第二存儲單元和所述判斷單元，用于根據所述判斷結果，當所述第二存儲單元中存在于所述控制指令對應的所述子存儲模塊時，從所述子存儲模塊中提取所述執行指令并輸出。