[發明專利]一種自動駕駛方法及相關設備

有效

• 申請號: 202010075731.8
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN113160547B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 馬超;杜明博;仲海燕
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;G08G1/13;G08G1/16
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

1.一種自動駕駛方法，其特征在于，包括：

根據第一車輛當前規劃的第一行駛軌跡，確定與所述第一行駛軌跡對應的行駛軌跡集合，所述行駛軌跡集合包括N個第二車輛分別對應的一個或多個預測的第二行駛軌跡，所述N個第二車輛為所述第一車輛在當前路口對應的區域范圍內的所有車輛，所述行駛軌跡集合中任意一個所述第二行駛軌跡與所述第一行駛軌跡之間的最短距離均在第一距離閾值內，N為正整數；

分別確定按預設間隔均勻分布在所述第一行駛軌跡上的第一路徑點和在所述行駛軌跡集合中每一個第二行駛軌跡上按所述預設間隔均勻分布的第二路徑點；

從所有所述第二路徑點中確定多個交互點，所述多個交互點中每一個交互點與所述第一路徑點之間的最短距離均在第二距離閾值內；

確定所述行駛軌跡集合中每一個第二行駛軌跡上的交互點組成的軌跡段為所述行駛軌跡集合中每一個第二行駛軌跡對應的交匯軌跡段，其中，所述交匯軌跡段上任意一處與所述第一行駛軌跡的最短距離均在第二距離閾值內；

根據所述N個第二車輛對應的當前速度和當前位置，分別確定所述N個第二車輛到達所述交匯軌跡段的交匯時間；

根據所述行駛軌跡集合中每一個第二行駛軌跡上的交匯軌跡段和對應的所述交匯時間，確定所述第一車輛的速度。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二行駛軌跡為所述區域范圍內的多條虛擬車道上的軌跡，所述多條虛擬車道用于所述第二車輛在所述區域范圍內行駛，所述多條虛擬車道為根據地圖信息獲得的多條車道在所述區域范圍內分別對應的延長車道。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據第一車輛當前規劃的第一行駛軌跡，確定與所述第一行駛軌跡對應的行駛軌跡集合，包括：

確定M條行駛軌跡，所述M條行駛軌跡包括所述N個第二車輛中每個第二車輛預測的行駛軌跡，其中，M為小于或等于N正整數；

遍歷所述M條行駛軌跡，從所述M條行駛軌跡中確定所述行駛軌跡集合。

4.如權利要求1-3任意一項所述的方法，其特征在于，所述交匯時間包括交匯起始時間；所述根據所述N個第二車輛對應的當前速度和當前位置，分別確定所述N個第二車輛到達所述交匯軌跡段的交匯時間，包括：

根據所述N個第二車輛對應的當前速度，確定所述N個第二車輛中每個第二車輛分別通過對應的一個或多個預測的第二行駛軌跡上交匯軌跡段的交匯通行時間；

根據所述N個第二車輛對應的當前速度、所述N個第二車輛對應的當前位置和所述行駛軌跡集合中每一個第二行駛軌跡上的交匯軌跡段對應的位置，確定所述N個第二車輛中每個第二車輛分別到達對應的一個或多個預測的第二行駛軌跡上交匯軌跡段的交匯起始時間。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述行駛軌跡集合中每一個第二行駛軌跡上的交匯軌跡段和對應的所述交匯時間，確定所述第一車輛的速度，包括：

根據所述行駛軌跡集合中每一個第二行駛軌跡上的交匯軌跡段和對應的所述交匯時間，確定所述交匯軌跡段與所述第一車輛的位置關系；

根據預設路權規則，確定所述第一行駛軌跡與所述交匯軌跡段對應的第二行駛軌跡之間的路權關系，所述路權關系為行駛在所述第一行駛軌跡上的車輛與行駛在所述第二行駛軌跡上的車輛通過所述交匯軌跡段時的優先級；

根據所述路權關系和所述位置關系確定多個行駛速度中代價函數值最小的行駛速度為所述第一車輛的速度。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述行駛軌跡集合中每一個第二行駛軌跡上的交匯軌跡段和對應的所述交匯時間，確定所述交匯軌跡段與所述第一車輛的位置關系，包括：

以所述第一車輛為原點，構建所述第一車輛與所述交匯軌跡段的ST圖；

根據所述交匯時間，將所述交匯軌跡段相對于所述第一車輛的位置映射到所述ST圖中，確定所述交匯軌跡段與所述第一車輛的位置關系。