[發明專利]通過預測周圍物體移動支持安全的自動駕駛的方法和裝置

有效

• 申請號: 202010075597.1
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111507172B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 金桂賢;金镕重;金鶴京;南云鉉;夫碩焄;成明哲;申東洙;呂東勛;柳宇宙;李明春;李炯樹;張泰雄;鄭景中;諸泓模;趙浩辰
• 申請（專利權）人: 斯特拉德視覺公司
• 主分類號: G06V10/82
• 分類號: G06V10/82;G06V20/56;G06N3/0464;G06N3/0442;G06N3/045;G06N3/084
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 李光輝;馬芬

本發明提供一種通過圖像和通信獲取的信息的融合來支持執行安全的自動駕駛的學習方法，其包括：步驟(a)，學習裝置，使第一卷積網絡和第二卷積網絡，使用情況圖像和情況通信信息，生成基于圖像的特征圖和基于通信的特征圖；步驟(b)，所述學習裝置，使第三卷積網絡，對所述基于圖像的特征圖和所述基于通信的特征圖應用第三卷積網絡運算，生成集成特征圖；步驟(c)，所述學習裝置，使第四卷積網絡，對所述集成特征圖應用第四卷積網絡運算，生成預測周圍移動信息；以及步驟(d)，所述學習裝置，使第一損失層，學習所述第一卷積網絡至所述第四卷積網絡的參數。

技術領域

本發明涉及一種用于自動駕駛車輛的方法和裝置；更具體地，涉及一種學習方法和利用其的學習裝置以及測試方法和測試裝置，其通過從各種來源(source)獲取的信息的融合(fusion)來預測周圍物體的移動，從而避免事故危險以支持執行安全的自動駕駛。

背景技術

近年來，汽車安全支持系統和自動駕駛系統快速發展，進而提出了作為智能汽車服務技術的協作駕駛技術。

以往的協作駕駛技術根據汽車之間的協作水平大致分為三種技術，一種是以單一車輛為中心的自動駕駛技術，另一種是護航(convoy)技術，又一種是列隊駕駛(platooning)技術。

護航(convoy)技術是一種，通過保持車輛的移動方式和隊形來執行的技術，其特征為駕駛員在沒有前導車輛的情況下駕駛車輛。同樣，列隊駕駛(platooning)技術是一種，通過保持車輛的移動方式和隊形來執行。然而，列隊駕駛技術包括至少一個前導車輛和至少一個跟隨車輛。其中，所述跟隨車輛根據所述前導車輛的操作來控制，而無需駕駛員的控制。

即在列隊駕駛期間，自動駕駛車輛可以借助于至少一個能夠控制跟隨車輛的方向盤、油門和制動器等的前導車輛來實現安全駕駛并保持車輛之間的距離。

列隊駕駛具有很多優點。例如，車輛可以以較低的空氣阻力提高燃料效率，從而減少廢氣排放。并且，許多車輛車輛可以遵守交通法規，從而可以提高道路管理的效率。

另一方面，自動駕駛車輛可以與道路上的其他自動駕駛車輛和/或非自動駕駛車輛一起行駛。即，自動駕駛車輛可根據道路狀況、駕駛員狀況等多種變數，將其模式更改為半自動駕駛模式、自動駕駛模式和手動駕駛模式。

因此，在傳統的列隊駕駛技術中具有如下問題，在自動駕駛車輛行駛的道路上發生交通事故的情況下，如果自動駕駛車輛不能做出適當地反應，則可能引起二次事故。

發明內容

本發明的目的在于解決所有上述問題。

本發明另一目的在于，使自動駕駛車輛，車輛列隊駕駛(platooning)期間發生至少一個事故時能適當地作出反應。

并且本發明的又一目的在于，使所述自動駕駛車輛，避免具有高事故危險的一個以上的周圍物體。

為了達到如上所述的本發明的目的，并且實現后述的本發明的特定效果的，本發明的特定結構如下。

根據本發明的一個方面，提供一種學習方法，其使用通過圖像和通信獲取的各信息的融合來預測一個以上的周圍物體的一個以上的移動(motion)，從而避免事故危險以支持進行安全的自動駕駛，其特征在于，包括：步驟(a)，學習裝置執行，當通過安裝于目標車輛的至少一個相機獲取至少一個情況圖像時，使第一卷積網絡，對所述情況圖像應用至少一個第一卷積網絡運算，生成與所述情況圖像相對應的、至少一個基于圖像的特征圖的過程，以及當通過安裝于所述目標車輛的至少一個通信模塊獲取情況通信信息時，使第二卷積網絡，對所述情況通信信息應用至少一個第二卷積網絡運算，生成與所述情況通信信息相對應的基于通信的特征圖的過程；步驟(b)，所述學習裝置，使第三卷積網絡，對所述基于圖像的特征圖和所述基于通信的特征圖應用至少一個第三卷積網絡運算，生成集成特征圖；