日韩在线一区二区三区,日本午夜一区二区三区,国产伦精品一区二区三区四区视频,欧美日韩在线观看视频一区二区三区 ,一区二区视频在线,国产精品18久久久久久首页狼,日本天堂在线观看视频,综合av一区

[發明專利]一種對偶激光式機器人關節角度測量方法及角度測量裝置有效

專利信息
申請號: 202010075596.7 申請日: 2020-01-22
公開(公告)號: CN111256622B 公開(公告)日: 2021-06-04
發明(設計)人: 陳啟軍;杜孝國;劉成菊 申請(專利權)人: 同濟大學
主分類號: G01B11/26 分類號: G01B11/26
代理公司: 上??剖⒅R產權代理有限公司 31225 代理人: 翁惠瑜
地址: 200092 *** 國省代碼: 上海;31
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 一種 對偶 激光 機器人 關節 角度 測量方法 測量 裝置
【說明書】:

發明涉及一種對偶激光式機器人關節角度測量方法及角度測量裝置,所述測量方法以地平面作為參考面構建激光?平面測角模型,通過測量機器人關節處一對偶激光測距變化值,獲得機器人關節的轉動角度;所述測量裝置包括對偶激光測距儀,安裝于機器人上,且其中心軸與機器人的臂軸平行;計算機與所述對偶激光測距儀連接,在機器人關節運動過程中實時采集對偶激光測距儀左右兩個激光測距值,并基于所述激光?平面測角模型獲得機器人關節的轉動角度。與現有技術相比,本發明具有測量準確高、簡單等優點。

技術領域

本發明涉及機器人關節角度測量技術領域,尤其是涉及一種對偶激光式機器人關節角度測量方法及角度測量裝置。

背景技術

關節角度測量是機器人運動控制過程中的一個重要環節,工業生產和日常生活中許多場景都需要對關節角度量進行測量,例如多軸機器人的關節角度、自動旋轉門窗的張合角度等。通常,各類測角傳感器將機構運動中的角位移量轉化為電信號,計算機收到數據后通過一定的數學運算求得該機構的關節角度值,從而確定關節運動位置以便為控制器提供反饋參考。

近年來隨著計算機技術的發展和傳感器性能的提升,角度測量技術取得了巨大的進步。目前,角度測量方法可以按照工作原理分為以下七類:基于電學的方法、基于光學的方法、光柵方法、光電編碼器方法、電磁方法、慣性測量法、視覺測量法等。在機器人的關節角度測量中,一般采用光電式旋轉編碼器和磁性編碼器進行測量。

1)磁性編碼器

磁性編碼器的工作原理是利用霍爾效應來進行角度測量。該傳感器通過檢測由關節轉動所引起的霍爾元件周圍磁場變化,屬于非接觸式測量傳感器。受加工工藝限制,磁性編碼器無法達到較高的測量精度,但其價格低廉,使用壽命較長,對環境依賴性低,被廣泛用于工業生產中。

2)光電編碼器

光電編碼器又被稱為光電碼盤,同樣屬于非接觸式測量傳感器。該裝置利用光的透過和阻擋來表示二進制測量信號,通過在碼盤圓周上等距刻畫碼道來設定不同精度的角度測量值,測量精度優于磁性編碼器。由于其具備較高的測量精度,光電式編碼器被廣泛應用于工業機器人的關節角度測量之中。但是由于加工制造難度較大,該類型傳感器的高端產品價格相對偏高。

上述兩類傳感器均需要與關節轉軸或電機軸之間通過聯軸器固定或者齒輪嚙合等方式直接接觸,安裝難度較大。此外,這兩類傳感器的加工工藝復雜,對電磁環境敏感,需要精準的標定、封裝和校準操作,生產成本相對較高。

3)光學方法

隨著激光技術的迅速發展,許多高精度的光學測角方法被開發出來。這些方法通常采用干涉法來保證測量精度,例如圓光柵測角法、激光干涉測角法等。這些方法可以達到非常高的測角精度,但是測量的動態范圍較小,而且由于光學元器件需要精密加工以及光路復雜等原因,其造價較為高昂。近期,基于激光三角測距法的非接觸式測角裝置被設計出來,這一方法動態范圍大,響應速度快,但其裝置光路復雜,設備成本依然較高。

綜上所述,已有的角度測量裝置或安裝難度較大,或是動態范圍不夠,或是成本較高,無法保證對機器人關節姿態測量的要求,無法適應復雜的生產應用場景。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種對偶激光式機器人關節角度測量方法及角度測量裝置。

機器人的末端關節在擺動過程中,會引起左右側激光測距的變化,而這一距離變化與關節角度之間存在明確的幾何關系,本發明基于這一原理實現。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現:

一種對偶激光式機器人關節角度測量方法,該方法以地平面作為參考面構建激光-平面測角模型,通過測量機器人關節處的對偶激光測距變化值及所述激光-平面測角模型,獲得機器人關節的轉動角度。

進一步地,該方法包括以下步驟:

下載完整專利技術內容需要扣除積分,VIP會員可以免費下載。

該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息,商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于同濟大學,未經同濟大學許可,擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作,請聯系【客服

本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010075596.7/2.html,轉載請聲明來源鉆瓜專利網。

×

專利文獻下載

說明:

1、專利原文基于中國國家知識產權局專利說明書;

2、支持發明專利 、實用新型專利、外觀設計專利(升級中);

3、專利數據每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、內容包括專利技術的結構示意圖、流程工藝圖技術構造圖

5、已全新升級為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

請您登陸后,進行下載,點擊【登陸】 【注冊】

關于我們 尋求報道 投稿須知 廣告合作 版權聲明 網站地圖 友情鏈接 企業標識 聯系我們

鉆瓜專利網在線咨詢

周一至周五 9:00-18:00

咨詢在線客服咨詢在線客服
tel code back_top
主站蜘蛛池模板: 亚洲国产欧美一区| 99国产精品一区| 991本久久精品久久久久| 91看黄网站| 免费午夜在线视频| 日韩精品免费一区二区中文字幕| 国产电影精品一区| 精品一区欧美| 国产日韩欧美亚洲| 国产一级片网站| 国产欧美日韩精品一区二区三区| 欧美日韩国产在线一区二区三区 | 欧美乱妇在线观看| 亚洲精品少妇一区二区| 日韩av在线中文| 国产乱码一区二区三区| 国产日产欧美一区二区| 欧美一区二区三区国产精品| 四虎国产永久在线精品| 少妇厨房与子伦在线观看| 精品久久综合1区2区3区激情| 在线精品一区二区| 国产一区在线精品| 波多野结衣女教师电影| 91精品国产九九九久久久亚洲 | 99视频国产在线| 精品国产亚洲一区二区三区| 国产欧美一区二区三区四区| 亚洲乱码一区二区| 亚洲欧美一卡二卡| 国产精品久久久久久亚洲调教| 年轻bbwbbw高潮| 欧美日韩国产一区在线| 久久福利视频网| 亚洲欧美日韩另类精品一区二区三区 | 精品欧美一区二区精品久久小说| 亚洲第一天堂无码专区| 精品久久久久久中文字幕大豆网 | 亚州精品国产| 国产91久久久久久久免费| 欧美在线播放一区| 国产精品国产三级国产播12软件 | 一区二区国产盗摄色噜噜| 午夜影院啪啪| 国产日韩欧美视频| 欧美日韩一区二区三区在线观看视频 | 久久精品手机视频| 久久综合伊人77777麻豆| 国产精品乱码一区| 国产性生交xxxxx免费| 国产一区第一页| 99re国产精品视频| 国产精品二十区| 91夜夜夜| 欧美一区二区色| 99久久精品免费视频| 久久精品麻豆| 国产精品视频久久| 国产精品欧美一区二区三区| 国产视频二区| 扒丝袜pisiwa久久久久| 国产精品日韩三级| 国产精品一级在线| 免费超级乱淫视频播放| 亚洲精品乱码久久久久久蜜糖图片| 午夜wwww| 国产色一区二区| 日韩精品免费一区二区三区| 国产日韩欧美在线影视| 少妇久久精品一区二区夜夜嗨| 国产免费一区二区三区网站免费| 国产精品久久国产三级国电话系列| 黑人巨大精品欧美黑寡妇| 国产精品一区在线观看你懂的 | 日韩亚洲欧美一区二区 | 一色桃子av| 88国产精品视频一区二区三区| 午夜wwww| 夜夜爽av福利精品导航| 日本五十熟hd丰满| 亚洲w码欧洲s码免费| 日本精品99| 国产一级不卡视频| 国产精品国产三级国产专区52| 国产一区二区中文字幕| 欧美在线免费观看一区| 久久久国产精品一区| 国产精品一区二| 91看黄网站| 国产精品9区| 狠狠搞av| 日韩国产欧美中文字幕| 日韩一级免费视频| 97精品国产aⅴ7777| 国产精品黑色丝袜的老师| 日韩欧美国产第一页| 国产床戏无遮挡免费观看网站| 天摸夜夜添久久精品亚洲人成| 欧美日韩一区二区三区在线观看视频| 国产精品视频久久久久| 中文字幕久久精品一区| 国产精品自拍在线观看| 日本精品三区| 一区二区三区国产精华| 丰满岳乱妇在线观看中字| 精品亚洲午夜久久久久91| 国产欧美二区| 欧美一区二区久久| 精品一区欧美| 91精品一区二区在线观看| 国产在线一区不卡| 欧美日韩精品影院| 夜夜爽av福利精品导航| 91久久国语露脸精品国产高跟| 日本免费电影一区二区| 狠狠插狠狠爱| 国产精品久久久久久久久久不蜜月| 欧美xxxxxhd| 亚洲国产精品国自产拍av| 日本精品一区视频| 日韩av中文字幕在线| 亚洲第一区国产精品| 高清国产一区二区三区| 日本福利一区二区| 免费看欧美中韩毛片影院| 国产在线精品区| 日本一二三不卡| 午夜免费片| 国产一区二区在线免费| 久久精品视频中文字幕| 欧美一区二区三区激情视频| 久久久精品欧美一区二区免费| 日本伦精品一区二区三区免费| 亚洲精品欧美精品日韩精品| 91精品美女| 国产一区二| 午夜av片| 欧美视屏一区| 日韩有码一区二区三区| 国产精品剧情一区二区三区| 狠狠躁天天躁又黄又爽| 少妇**毛片| 99视频国产在线| 欧美精品国产一区| 欧美综合国产精品久久丁香| 欧美高清性xxxxhdvideos| 性色av色香蕉一区二区| 91avpro| 国产区91| 欧美精品xxxxx| 久久久综合亚洲91久久98| 久99精品| 中文文精品字幕一区二区| 国产精品不卡在线| 欧美中文字幕一区二区| 亚洲精品乱码久久久久久麻豆不卡| 国产目拍亚洲精品区一区| 亚洲国产精品麻豆| 国产日韩欧美一区二区在线观看| 97精品国产97久久久久久| 国产一区二区三区伦理| 国产欧美一区二区精品久久| 91麻豆精品国产91久久久久推荐资源| 国内少妇自拍视频一区| 激情久久综合网| 国产精品乱码久久久久久久| 亚欧精品在线观看| 欧美日韩一区二区三区不卡| 国产欧美亚洲一区二区| 欧美精品xxxxx| 91婷婷精品国产综合久久| 久久免费视频99| 91麻豆精品国产91久久久更新资源速度超快| 国产精品乱码一区二区三区四川人| 欧美一区二区三区免费电影| 免费看欧美中韩毛片影院| 午夜大片男女免费观看爽爽爽尤物| 欧美日韩精品在线播放| 国产又黄又硬又湿又黄| 久久久精品a| 欧美日韩精品影院| 亚洲日本国产精品| 国产九九影院| 亚洲国产精品网站| 午夜欧美影院| 国产视频一区二区在线| 神马久久av| 在线国产精品一区二区| 欧美一区二区三区久久| 欧美一区二区伦理片| 亚洲乱码一区二区| 性视频一区二区三区| 国产精品网站一区| 午夜一级电影| 国产精品日韩电影| 国产一区三区四区| 国产精品久久久久久久久久不蜜臀| 精品国产亚洲一区二区三区| 狠狠色很很在鲁视频| 亚洲精品日韩在线| 亚洲欧美一卡二卡| 免费在线观看国产精品| 国内精品久久久久影院日本| 欧美一区二区久久久| 久久国产精彩视频| 国产天堂一区二区三区| 99久热精品| 免费精品一区二区三区视频日产| 久久久精品欧美一区二区| 国产精品久久久久久久久久久久冷| 国产精品一区久久人人爽| 一区二区在线视频免费观看| 午夜国内精品a一区二区桃色| 国产69久久久欧美一级| 欧美日韩国产色综合视频| 一区二区三区四区视频在线| 99精品黄色| 久久久综合香蕉尹人综合网| 亚洲欧美日韩精品suv| 精品国产伦一区二区三区免费| 久久国产精彩视频| 国产精品一二二区| xxxx在线视频| 黑人巨大精品欧美黑寡妇| 欧美日韩激情一区| 狠狠色噜噜狠狠狠888奇米| 久久人人97超碰婷婷开心情五月| 一区二区三区国产精品视频| 99精品偷拍视频一区二区三区| 久久综合二区| 国产精品久久久综合久尹人久久9| 欧美日韩一区免费| 国产日韩区| 久久精品国产一区二区三区不卡| 高清在线一区二区| 国产一区二区播放| 久久国产精品99国产精| 人人要人人澡人人爽人人dvd| 亚洲**毛茸茸| 国产午夜一区二区三区| 日本一二三不卡| 欧美一区二区精品久久| 国产精品久久久综合久尹人久久9| 国产精品乱码久久久久久久| xoxoxo亚洲国产精品| 在线国产一区二区|