[發(fā)明專利]一種多模式微型飛行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010075538.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN111268125B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜宏寶;吳炎烜;王正杰;郭士鈞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B64C39/02
• 分類號(hào): B64C39/02;B64C37/00;B64C33/00;B64C33/02
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 廖輝;仇蕾安

1.一種多模式微型飛行器，其特征在于，包括：外殼、柔性翼(2)、尾翼(4)、尾翼驅(qū)動(dòng)組件(5)、柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)及中心主軸(7)；

中心主軸(7)兩端分別通過彈簧B(20)和軸承A(19)支撐在外殼內(nèi)部，柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)設(shè)置在外殼內(nèi)部，并安裝在中心主軸(7)上，柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)能夠繞中心主軸(7)轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)柔性翼(2)安裝在柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)兩相對(duì)側(cè)，每個(gè)柔性翼(2)能夠在柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)的驅(qū)動(dòng)下繞自身翼根所在軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

尾翼驅(qū)動(dòng)組件(5)設(shè)置在外殼內(nèi)部，并從外殼底部設(shè)置的四個(gè)過孔伸出四個(gè)分叉與尾翼(4)相連，尾翼驅(qū)動(dòng)組件(5)能夠驅(qū)動(dòng)與其對(duì)應(yīng)的尾翼(4)繞分叉的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述微型飛行器降落后的行走；

當(dāng)兩個(gè)柔性翼(2)中心對(duì)稱位于柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)兩相對(duì)側(cè)時(shí)，兩個(gè)柔性翼(2)作為旋翼，柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)柔性翼(2)繞中心主軸(7)旋轉(zhuǎn)；

當(dāng)兩個(gè)柔性翼(2)軸對(duì)稱位于柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)兩相對(duì)側(cè)時(shí)，兩個(gè)柔性翼(2)作為撲翼，柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)柔性翼(2)上下?lián)鋭?dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的多模式微型飛行器，其特征在于，所述尾翼驅(qū)動(dòng)組件(5)包括：連接件(15)和四個(gè)微型電機(jī)B(14)；所述連接件(15)為十字交叉結(jié)構(gòu)，其設(shè)置在外殼內(nèi)部，連接件(15)的四個(gè)分叉從外殼底部開設(shè)的四個(gè)過孔伸出外殼，并分別通過一個(gè)微型電機(jī)B(14)連接一個(gè)尾翼(4)，微型電機(jī)B(14)能夠驅(qū)動(dòng)與其對(duì)應(yīng)的尾翼(4)繞分叉的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求1所述的多模式微型飛行器，其特征在于，所述柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)包括：旋翼電機(jī)(8)、齒輪系(9)、主軸轉(zhuǎn)盤(10)、微型電機(jī)A(11)、電磁驅(qū)動(dòng)器(12)和萬向節(jié)(13)；

所述主軸轉(zhuǎn)盤(10)中心通過軸承B(21)支撐在中心主軸(7)上，旋翼電機(jī)(8)通過齒輪系(9)分別與主軸轉(zhuǎn)盤(10)內(nèi)嚙合、與中心主軸(7)外嚙合；兩個(gè)微型電機(jī)A(11)沿周向均勻分布并安裝在主軸轉(zhuǎn)盤(10)的盤面上，每個(gè)微型電機(jī)A(11)分別通過一個(gè)萬向節(jié)(13)與一個(gè)柔性翼(2)相連；兩個(gè)電磁驅(qū)動(dòng)器(12)沿周向均勻分布并安裝在主軸轉(zhuǎn)盤(10)上，每個(gè)電磁驅(qū)動(dòng)器(12)與其對(duì)應(yīng)側(cè)的柔性翼(2)的翼根彈性連接，電磁驅(qū)動(dòng)器(12)用于驅(qū)動(dòng)其對(duì)應(yīng)側(cè)的柔性翼(2)沿軸向上下?lián)鋭?dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的多模式微型飛行器，其特征在于，每個(gè)所述電磁驅(qū)動(dòng)器(12)上設(shè)置有滑動(dòng)槽，每個(gè)滑動(dòng)槽中安裝有彈簧A(17)，彈簧A(17)的伸縮方向平行于中心主軸(7)的軸向，彈簧A(17)一端支撐在滑動(dòng)槽的上端內(nèi)壁上，另一端固定于設(shè)置在滑動(dòng)槽中的環(huán)形件(18)外周；柔性翼(2)的翼根通過環(huán)形件(18)安裝在滑動(dòng)槽中，其翼根端部穿過滑動(dòng)槽與對(duì)應(yīng)側(cè)的萬向節(jié)(13)連接，環(huán)形件(18)在滑動(dòng)槽中能夠沿彈簧A(17)的軸向上下滑動(dòng)，從而帶動(dòng)柔性翼(2)上下?lián)鋭?dòng)。

5.如權(quán)利要求3所述的多模式微型飛行器，其特征在于，所述齒輪系(9)包括：第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪，第一齒輪固連于旋翼電機(jī)(8)的電機(jī)軸上，第二齒輪為內(nèi)齒輪，固連于主軸轉(zhuǎn)盤(10)上，第三齒輪為外齒輪，固連于中心主軸(7)上；第一齒輪與第二齒輪內(nèi)嚙合，第一齒輪與第三齒輪外嚙合。

6.如權(quán)利要求1所述的多模式微型飛行器，其特征在于，所述柔性翼(2)能夠彎曲折疊。

7.如權(quán)利要求6所述的多模式微型飛行器，其特征在于，所述外殼上沿周向設(shè)置兩個(gè)與兩個(gè)柔性翼(2)一一對(duì)應(yīng)的柔性翼收放口(16)，用于在柔性翼驅(qū)動(dòng)組件(6)的驅(qū)動(dòng)下收放彎曲折疊后的柔性翼(2)。

8.如權(quán)利要求1或7所述的多模式微型飛行器，其特征在于，所述外殼包括：上殼體(1)和下殼體(3)，上殼體(1)的內(nèi)底面通過彈簧B(20)與中心主軸(7)的一端相連，下殼體(3)內(nèi)底面通過軸承A(19)支撐在中心主軸(7)的另一端；上殼體(1)和下殼體(3)能夠螺紋連接，用于提供工作狀態(tài)和回收狀態(tài)，工作狀態(tài)時(shí)，上殼體(1)和下殼體(3)之間具有設(shè)定距離，回收狀態(tài)時(shí)，上殼體(1)和下殼體(3)之間螺紋對(duì)接。