[發(fā)明專利]用于自動(dòng)駕駛汽車規(guī)劃和控制測試的組合的虛擬和現(xiàn)實(shí)環(huán)境

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010075519.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN113156911A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳建浩;王凡;唐一帆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶金康新能源汽車有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02;G01C25/00;G01M17/007
• 代理公司: 北京市萬慧達(dá)律師事務(wù)所 11111
• 代理人: 王蕊

本發(fā)明涉及一種用于自動(dòng)駕駛汽車計(jì)劃和控制測試的組合的虛擬和現(xiàn)實(shí)環(huán)境。自動(dòng)駕駛汽車是在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中運(yùn)行的，在其中計(jì)劃模塊和控制模塊運(yùn)行來計(jì)劃和執(zhí)行車輛導(dǎo)航。雷達(dá)，激光雷達(dá)，攝像機(jī)和任何其他汽車感知系統(tǒng)可檢測的模擬的環(huán)境元件(包括模擬的圖像和視頻檢測的物體，模擬的雷達(dá)檢測的物體，模擬的車道線和其他模擬的元件)與現(xiàn)實(shí)世界檢測的元件一起接收。所述模擬的和現(xiàn)實(shí)世界元件是通過所述自動(dòng)駕駛汽車數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)進(jìn)行組合和處理的。一旦處理后，所述自動(dòng)駕駛汽車基于混合的現(xiàn)實(shí)世界和模擬的數(shù)據(jù)以相同的方式計(jì)劃和執(zhí)行導(dǎo)航。通過將模擬的數(shù)據(jù)增加到現(xiàn)實(shí)數(shù)據(jù)中，所述自動(dòng)駕駛汽車系統(tǒng)可以在現(xiàn)實(shí)世界環(huán)境和狀況的假設(shè)情形中進(jìn)行測試。

技術(shù)領(lǐng)域

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛技術(shù)正在快速增長，并且其中許多特征在自動(dòng)駕駛汽車中得到了應(yīng)用。測試自動(dòng)化汽車昂貴且低效。因?yàn)橥耆谝粋€(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)上進(jìn)行，在完全模擬環(huán)境中測試自動(dòng)化汽車系統(tǒng)很方便，但是完全模擬的環(huán)境將不能完美匹配在現(xiàn)實(shí)世界環(huán)境中所獲得的結(jié)果。雖然存在著用于測試自動(dòng)駕駛汽車的一些位置，但是非常昂貴且可利用性有限。需要一種用于測試自動(dòng)駕駛汽車的改進(jìn)方法。

發(fā)明內(nèi)容

概括來說，本發(fā)明提供了一種用于自動(dòng)駕駛汽車計(jì)劃和控制測試的組合的虛擬和現(xiàn)實(shí)環(huán)境。自動(dòng)駕駛汽車是在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中運(yùn)行的，在其中計(jì)劃模塊和控制模塊運(yùn)行來計(jì)劃和執(zhí)行汽車導(dǎo)航。雷達(dá)，激光雷達(dá)，攝像機(jī)和任何其他汽車感知系統(tǒng)可檢測的模擬的環(huán)境元件(包括模擬的圖像和視頻檢測的物體，模擬的雷達(dá)檢測的物體，模擬的車道線和其他模擬的元件)與現(xiàn)實(shí)世界檢測的元件一起接收。模擬和現(xiàn)實(shí)世界元件通過自動(dòng)駕駛汽車數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)來進(jìn)行組合和處理。一旦處理后，則自動(dòng)駕駛汽車基于混合的現(xiàn)實(shí)世界和模擬數(shù)據(jù)以相同的方式計(jì)劃和執(zhí)行導(dǎo)航。通過將模擬的數(shù)據(jù)增加到現(xiàn)實(shí)數(shù)據(jù)中，自動(dòng)駕駛汽車系統(tǒng)可以在現(xiàn)實(shí)世界環(huán)境和狀況下的假設(shè)情形中進(jìn)行測試。

在實(shí)施方案中，一種基于現(xiàn)實(shí)世界和虛擬感知數(shù)據(jù)來運(yùn)行自動(dòng)駕駛汽車的系統(tǒng)，其包括：數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包含一個(gè)或多個(gè)的處理器、存儲(chǔ)器、計(jì)劃模塊和控制模塊。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)接收來自于現(xiàn)實(shí)感知傳感器的現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)，接收模擬的感知數(shù)據(jù)，組合現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)和模擬的感知數(shù)據(jù)，和基于組合的現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)和模擬的感知數(shù)據(jù)，產(chǎn)生計(jì)劃來控制汽車，在現(xiàn)實(shí)世界環(huán)境中，汽車基于由現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)和模擬的感知數(shù)據(jù)所產(chǎn)生的計(jì)劃來運(yùn)行。

在實(shí)施方案中，一種非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括程序，程序可以通過處理器執(zhí)行，基于現(xiàn)實(shí)世界和虛擬感知數(shù)據(jù)來運(yùn)行自動(dòng)駕駛汽車的方法。方法包括接收來自于現(xiàn)實(shí)感知傳感器的現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)；接收模擬的感知數(shù)據(jù)；組合現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)和模擬的感知數(shù)據(jù)；和基于組合的現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)和模擬的感知數(shù)據(jù)，產(chǎn)生計(jì)劃來控制汽車，在現(xiàn)實(shí)世界環(huán)境中，汽車基于由現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)和模擬的感知數(shù)據(jù)所產(chǎn)生的計(jì)劃來運(yùn)行。

在實(shí)施方案中，公開了一種基于現(xiàn)實(shí)世界和虛擬感知數(shù)據(jù)，來運(yùn)行自動(dòng)駕駛汽車的方法。方法包括，通過存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，并且通過一個(gè)或多個(gè)處理器來執(zhí)行的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，接收來自于現(xiàn)實(shí)感知傳感器的現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)；通過數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)接收模擬的感知數(shù)據(jù)。組合現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)和模擬的感知數(shù)據(jù)；和基于組合的現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)和模擬的感知數(shù)據(jù)，產(chǎn)生計(jì)劃來控制汽車，其中在現(xiàn)實(shí)世界環(huán)境中，汽車基于由所現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)和模擬的感知數(shù)據(jù)所產(chǎn)生的計(jì)劃來運(yùn)行。

附圖說明

圖1是一種自動(dòng)駕駛汽車的框圖。

圖2A是一種現(xiàn)實(shí)自動(dòng)駕駛汽車內(nèi)的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的框圖。

圖2B是一種虛擬自動(dòng)駕駛汽車的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的框圖。

圖2C是一種虛擬環(huán)境模塊的框圖。

圖3是一種基于現(xiàn)實(shí)世界和虛擬環(huán)境數(shù)據(jù)，來運(yùn)行自動(dòng)駕駛汽車的方法。

圖4是一種接收現(xiàn)實(shí)世界感知數(shù)據(jù)的方法。

圖5是一種接收虛擬環(huán)境感知數(shù)據(jù)的方法。

圖6是一種組合和處理現(xiàn)實(shí)世界和虛擬環(huán)境數(shù)據(jù)的方法。