[發明專利]一種無人車協同行駛能力測試系統及測試方法

在審

• 申請號: 202010075281.2
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111189650A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 趙祥模;王潤民;周文帥;朱宇;徐志剛;張心睿;李妍;高贏
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 西安睿通知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

1.一種無人車協同行駛能力測試系統，其特征在于，包括：待測無人車輛、目標車輛、測試道路和控制中心；其中，待測無人車輛與目標車輛位于測試道路上，所述控制中心位于測試道路旁；

所述待測無人車輛上安裝有速度傳感器和雙目攝像頭，所述速度傳感器通過無線通訊設備與控制中心連接，所述雙目攝像頭通過無線通訊設備與控制中心連接；

所述目標車輛為測試專用假車，所述目標車輛具有車載設備，所述車載設備通過無線通訊設備與控制中心連接。

2.根據權利要求1所述的無人車協同行駛能力測試系統，其特征在于，所述速度傳感器用于獲取待測無人車輛的速度，并將獲取的待測無人車輛的速度傳遞給控制中心；

所述雙目攝像頭用于獲取待測無人車輛與目標車輛的距離以及目標車輛的運動視頻；并將獲取的待測無人車輛與目標車輛的距離以及目標車輛的運動視頻傳遞給控制中心；

所述車載設備用于獲取目標車輛的速度，并將獲取的目標車輛的速度傳遞給控制中心。

3.根據權利要求2所述的無人車協同行駛能力測試系統，其特征在于，所述控制中心用于接收待測無人車輛的速度、待測無人車輛與目標車輛的距離、目標車輛的運動視頻以及目標車輛的速度，并判斷無人車協同行駛能力；所述控制中心還用于向待測無人車輛、目標車輛發送行駛指令。

4.根據權利要求1所述的無人車協同行駛能力測試系統，其特征在于，所述無線通訊設備為具有V2X通信協議的無線通信設備。

5.根據權利要求1所述的無人車協同行駛能力測試系統，其特征在于，還包括安全員，所述安全員用于將待測無人車輛在人工駕駛模式下行駛到測試起點，停穩后開啟自動駕駛模式；所述安全員還用于通過控制中心向目標車輛發送行駛指令。

6.一種無人車協同行駛能力測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，安全員在人工駕駛模式下將待測無人車輛駕駛至測試道路的起始位置，并將待測無人車輛停穩；

步驟2，控制中心控制目標車輛行駛至待測無人車輛同車道前方安全距離處；

步驟3，安全員向控制中心發送測試請求，控制中心根據接收的測試請求向待測無人車輛發送車輛行駛指令，安全員根據待測無人車輛接收的車輛行駛指令開啟待測無人車輛的自動駕駛模式；同時，控制中心控制目標車輛以預定的速度和路線行駛；

步驟4，待測無人車輛上的速度傳感器實時獲取待測無人車輛的速度，并將獲取的待測無人車輛的速度傳遞給控制中心；雙目攝像頭實時獲取待測無人車輛與目標車輛的距離以及目標車輛的運動視頻；并將獲取的待測無人車輛與目標車輛的距離以及目標車輛的運動視頻傳遞給控制中心；目標車輛上的車載設備實時獲取目標車輛的速度，并將獲取的目標車輛的速度傳遞給控制中心；

步驟5，控制中心根據接收到的待測無人車輛的速度、待測無人車輛與目標車輛的距離、目標車輛的速度判斷無人車協同行駛能力。

7.根據權利要求6所述的無人車協同行駛能力測試方法，其特征在于，步驟2中，所述安全距離為50米。

8.根據權利要求6所述的無人車協同行駛能力測試方法，其特征在于，步驟5中，判斷無人車協同行駛能力具體為：

待測無人車輛與目標車輛的距離大于等于預設跟車距離，且待測無人車輛的速度與目標車輛的速度之差在誤差范圍內，則認為無人車協同行駛能力合格；否則，不合格。

9.根據權利要求8所述的無人車協同行駛能力測試方法，其特征在于，所述預設跟車距離為10米，所述誤差范圍為-5～5km/h。