[發明專利]車速漸變方法、計算機可讀存儲介質、AGV控制系統及AGV小車

在審

• 申請號: 202010074527.4
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111267615A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 傅峰峰;張智軍;江志強;林俊杰;林文蔚;李航;劉嘉榮;陳偉俊;劉楚奇;賴家斌
• 申請（專利權）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司;華南理工大學
• 主分類號: B60K31/00
• 分類號: B60K31/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 郭裕彬

1.車速漸變方法，其特征是，包括如下步驟：獲取目標車速與當前車速，若目標車速相對于當前車速的改變量超過預設程度，則令當前車速以不超過所述預設程度的改變量進行改變，直至達到目標車速。

2.根據權利要求1所述的車速漸變方法，其特征是：在獲取目標車速與當前車速后，計算目標車速與當前車速之間的差值，若所述差值與當前車速之比大于預設的跳變比值，則判斷目標車速相對于當前車速的改變量超過預設程度。

3.根據權利要求2所述的車速漸變方法，其特征是：所述“令當前車速以不超過所述預設程度的改變量進行改變，直至達到目標車速”具體地：將當前車速與用戶預設的變速率相乘得到變速值，其中變速率小于跳變比值，在當前車速的基礎上，累加所述變速值直至達到目標車速。

4.根據權利要求3所述的車速漸變方法，其特征是：累加變速值的時間間隔相同。

5.根據權利要求2所述的車速漸變方法，其特征是：所述跳變比值為30％。

6.計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征是：所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至5任一項所述方法中的步驟。

7.AGV控制系統，包括控制器，所述控制器包括相互連接的處理器和計算機可讀存儲介質，其特征是：計算機可讀存儲介質如權利要求6所述。

8.根據權利要求7所述的AGV控制系統，其特征是：包括用于接收控制指令的無線通信模塊、用于自動導航的自動導航系統和用于令電機驅動車輛的運動機構運動的電機驅動器，所述控制器分別電連接無線通信模塊、自動導航系統和電機驅動器。

9.根據權利要求7所述的AGV控制系統，其特征是：所述控制器是STM32單片機。

10.AGV小車，包括運動機構和用于控制運動機構的AGV控制系統，其特征是：AGV控制系統如權利要求7至9任一項所述。

11.根據權利要求10所述的AGV小車，其特征是：所述運動機構包括車輪和用于驅動車輪轉動的電機，AGV控制系統電連接所述電機。

12.根據權利要求10所述的AGV小車，其特征是：包括用于給AGV控制系統供電的電源模塊。