[發明專利]一種AGV搬運裝置及方法

有效

• 申請號: 202010074430.3
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111252163B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 陳辛波;韓燕群;李祺;鐘健;陳嘉偉
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60P3/077;G05D1/02
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 翁惠瑜

1.一種AGV搬運裝置，用于搬運重載出入庫，包括由上至下依次設置的托架(7)、拖車和泊車臺(1)，所述的拖車包括運載板(4)和運載板(4)上的控制組件和驅動輪(2)，其特征在于，所述的運載板(4)呈U形，所述的托架(7)的下表面設有引導滑塊(701)和若干支撐腳柱(703)，所述的引導滑塊(701)穿過運載板(4)的U形缺口后與泊車臺(1)接觸，所述的引導滑塊(701)和泊車臺(1)的接觸面為形狀相同的引導斜面且滿足自鎖條件，所述的引導斜面沿入庫方向由低到高，所述的運載板(4)上設有至少2個可升降的擋塊(6)，2個擋塊(6)分別緊貼支撐腳柱(703)朝入庫方向的側面和朝出庫方向的側面。

2.根據權利要求1所述的一種AGV搬運裝置，其特征在于，所述的運載板(4)包括底板(402)和2塊側板(401)，每塊側板(401)上沿入庫方向并列設有2個擋塊(6)，所述的支撐腳柱(703)的數量為4根且4根支撐腳柱(703)設置于托架(7)的下表面的四角，每塊側板(401)上的2個擋塊(6)分別緊貼1根支撐腳柱(703)且各自緊貼的支撐腳柱(703)側面朝向相反。

3.根據權利要求1所述的一種AGV搬運裝置，其特征在于，所述的控制組件包括電源(3)和控制器(5)，所述的電源(3)和控制器(5)設于底板(402)上方。

4.根據權利要求3所述的一種AGV搬運裝置，其特征在于，所述的控制器(5)通過依次連接的伺服電機、滾珠絲杠與擋塊(6)連接。

5.根據權利要求1所述的一種AGV搬運裝置，其特征在于，所述的泊車臺(1)上沿入庫方向開有貫穿的導向凹槽，所述的接觸面位于導向凹槽底部。

6.根據權利要求1所述的一種AGV搬運裝置，其特征在于，所述的托架(7)上設有固定凹槽(702)。

7.根據權利要求1所述的一種AGV搬運裝置，其特征在于，所述的托架(7)上豎直設有托架擋板(704)。

8.一種采用權利要求1-7任一項所述的一種AGV搬運裝置的搬運方法，其特征在于，具體為：

所述的重載置于托架(7)上，所述的托架(7)通過支撐腳柱(703)置于運載板(4)上；

入庫時控制器(5)控制所有的擋塊(6)伸出，所述的拖車移動至泊車臺(1)上方，所述的引導滑塊(701)插入泊車臺(1)的導向凹槽中，所述的引導滑塊(701)上的接觸面與導向凹槽底部的接觸面接觸，拖車繼續沿入庫方向移動，所述的擋塊(6)推動支撐腳柱(703)，帶動引導滑塊(701)沿著泊車臺(1)上的接觸面上升至支撐腳柱(703)脫離運載板(4)，引導滑塊(701)與泊車臺(1)之間的接觸面完成自鎖，所述的控制器(5)控制所有的擋塊(6)縮回，所述的拖車沿出庫方向移出，完成重載的入庫；

出庫時拖車移動至泊車臺(1)上方，所述的控制器(5)控制所有的擋塊(6)伸出，所述的拖車沿出庫方向移動，所述的擋塊(6)推動支撐腳柱(703)，帶動引導滑塊(701)沿著泊車臺(1)上的接觸面下降，使得支撐腳柱(703)落在運載板(4)上，拖車沿出庫方向移出，完成重載的出庫。