[發明專利]具有位姿補償功能的動態追蹤系統及其位姿補償方法

在審

• 申請號: 202010074120.1
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN113155097A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 顏良益;李慧恩;陳亭仲;溫雅絜
• 申請（專利權）人: 臺達電子工業股份有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01C1/00;G01B11/00;G01C25/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 謝強;黃艷

1.一種位姿補償方法，用于一動態追蹤系統，該動態追蹤系統包括一第一影像獲取裝置、一第二影像獲取裝置、一測距裝置及一控制裝置，該位姿補償方法包括以下步驟：

S11該控制裝置控制該第一影像獲取裝置拍攝一物體抵達該第一影像獲取裝置定義的一第一感測區域時的一第一影像；

S12依據該第一影像決定該物體的一第一位姿；

S13依據該第一位姿調整該第二影像獲取裝置及該測距裝置定義的一第二感測區域；

S14判斷該物體是否抵達該第二感測區域；

S15控制該第二影像獲取裝置拍攝該物體抵達該第二感測區域時的一第二影像，并經由該測距裝置測量一感測高度；以及

S16依據該物體的一預設高度及該感測高度補償該第一位姿為一第二位姿。

2.如權利要求1所述的位姿補償方法，其中該步驟S11之前還包括一步驟：S10判斷該物體是否抵達該第一感測區域。

3.如權利要求1所述的位姿補償方法，還包括一步驟S209依據該物體的一預設位姿與該第二位姿之間的一偏移量計算該物體的一補償數據，其中該補償數據用以將該物體的表面上的任一點轉換至該第二位姿。

4.如權利要求3所述的位姿補償方法，其中于該步驟S11之前還包括一步驟：S201沿一運輸路徑運輸該物體，其中該運輸路徑按序經過該第一感測區域與該第二感測區域。

5.如權利要求3所述的位姿補償方法，其中該動態追蹤系統還包括一物體處理裝置，且于該步驟S209之后還包括以下步驟：

S210取得該物體處理裝置的一原始運動數據，其中該原始運動數據是基于該預設位姿；

S211依據該補償數據補償該原始運動數據為一補償運動數據，其中該補償運動數據是基于該第二位姿；

S212判斷該物體是否抵達該物體處理裝置的一處理區域；以及

S213依據該補償運動數據控制該物體處理裝置相對運動以對抵達該處理區域的該物體的表面進行處理。

6.如權利要求1所述的位姿補償方法，其中該動態追蹤系統還包括一設備調整裝置，且該步驟S13是經由該設備調整裝置調整該第二影像獲取裝置及該測距裝置中的至少一者的一感測位置或一感測角度，以調整該第二感測區域。

7.如權利要求1所述的位姿補償方法，其中該步驟S12包括：

S30于該第一影像中識別該物體的表面上的多個特征點；以及

S31依據該多個特征點的多個位置決定該物體的一第一坐標系，以決定該第一位姿。

8.如權利要求7所述的位姿補償方法，其中該步驟S15包括：

S40于該第二影像中對該多個特征點的至少其中之一進行定位；以及

S41經由該測距裝置測量已定位的該多個特征點的多個感測高度；

其中該步驟S16包括：

S50依據已定位的該多個特征點中的各該特征點對應的該預設高度及該感測高度分別計算已定位的各該特征點的一高度偏移量；以及

S51依據各該高度偏移量移動該第一位姿以獲得一第二坐標系并補償該第一位姿為該第二位姿。

9.如權利要求1所述的位姿補償方法，其中該步驟S12包括：

S30于該第一影像中識別該物體的表面上的多個特征點；以及

S31依據該多個特征點的多個位置決定該物體于一預設坐標系中的一第一坐標與一第一角度，以決定該第一位姿。