[發明專利]一種火星車移動系統牽引性能測試裝置

在審

• 申請號: 202010073872.6
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111238847A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 于海濤;閆振;高海波;劉振;丁亮;李楠;鄧宗全
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00;B64G7/00
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11473
• 代理人: 張廣宇

1.一種火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，包括

支撐基座(2)，用于支撐被測火星車(1)；

阻力矩加載機構(3)，用于與所述被測火星車(1)的車輪(11)相連接，對所述被測火星車(1)的車輪(11)進行阻力矩的加載；

牽引力加載機構(4)，用于與所述被測火星車(1)的車體(12)相連接，在火星車行走過程中對所述被測火星車(1)施加牽引力，以及

真空罐及溫度控制機構(5)，用于容納被測火星車(1)并控制測試環境的真空度和溫度，所述阻力矩加載機構(3)和所述牽引力加載機構(4)均設置于所述真空罐及溫度控制機構(5)的內部。

2.根據權利要求1所述的火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，所述支撐基座(2)上并列設置支撐導軌(22)和用于與所述車輪(11)相配合的齒條組(21)，且所述齒條組(21)和所述支撐導軌(22)均沿所述被測火星車(1)的移動方向延伸設置，且所述支撐導軌(22)設置于所述支撐基座(2)的兩端。

3.根據權利要求2所述的火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，所述阻力矩加載機構(3)包括阻力矩加載組件(31)和用于支撐所述阻力矩加載組件(31)并帶動所述被測火星車(1)移動的隨動組件(32)，所述阻力矩加載組件(31)設置于所述隨動組件(32)的上部，所述隨動組件(32)與所述支撐導軌(22)滑動連接。

4.根據權利要求3所述的火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，所述支撐導軌(22)包括凹槽(221)，且沿所述凹槽(221)的兩端邊緣分別向相互靠近的方向設置第一內翻邊(222)和第二內翻邊(223)，且所述第一內翻邊(222)與所述第二內翻邊(223)之間設有間隔。

5.根據權利要求3所述的火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，所述阻力矩加載組件(31)包括電機(311)、行星減速器(312)和扭矩傳感器(313)，所述電機(311)與所述行星減速器(312)的輸入端相連，所述扭矩傳感器(313)的一端與所述行星減速器(312)的輸出端相連接，所述扭矩傳感器(313)的另一端與所述車輪(11)相連接。

6.根據權利要求4所述的火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，所述隨動組件(32)包括用于支撐所述阻力矩加載組件(31)的支撐平臺(321)以及設置于所述支撐平臺(321)底部的軸承組(322)。

7.根據權利要求6所述的火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，所述支撐平臺(321)包括相互連接的第一平臺(3211)和第二平臺(3212)，且所述第一平臺(3211)與所述第二平臺(3212)之間形成第一卡部(3213)和第二卡部(3214)，且所述第一卡部(3213)與所述第一內翻邊(222)相配合，所述第二卡部(3214)與所述第二內翻邊(223)相配合。

8.根據權利要求7所述的火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，所述軸承組(322)包括深溝球軸承(3221)、端蓋(3222)、軸套(3223)和轉軸(3224)，所述轉軸(3224)設置于所述軸套(3223)的內部，所述軸套(3223)的外部套設有所述深溝球軸承(3221)，且所述軸套(3223)穿過所述第二平臺(3212)的底部后與所述端蓋(3222)相連接。

9.根據權利要求1所述的火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，所述牽引力加載機構(4)包括托架(41)、牽引繩(42)和配重塊(43)，所述托架(41)與所述車體(12)連接，所述牽引繩(42)的一端與所述托架(41)相連接，所述牽引繩(42)的另一端與所述配重塊(43)相連接。

10.根據權利要求9所述的火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，所述支撐基座(2)上還設置機架，所述牽引力加載機構(4)包括設置于所述機架上的滑輪組，所述滑輪組用于控制牽引方向。

11.根據權利要求10所述的火星車移動系統牽引性能測試裝置，其特征在于，所述滑輪組包括第一定滑輪(44)和第二定滑輪(45)，所述牽引繩(42)依次經過所述第一定滑輪(44)和所述第二定滑輪(45)后與所述配重塊(43)相連接。