[發(fā)明專利]一種結構光雙目內(nèi)窺鏡

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010073508.X
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN113143169A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設計）人: 劉浪;姜恩鴻
• 申請（專利權）人: 沈陽華慧高新技術有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 北京元中知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11223
• 代理人: 張則武

1.一種結構光雙目內(nèi)窺鏡，其特征在于：包括

工作鏡管(1)，以及設置于所述工作鏡管(1)內(nèi)的投影光路(2)和產(chǎn)生立體視差的成像光路(3)；

投影裝置(4)，通過所述投影光路(2)向目標物(6)投射結構光圖形序列；

圖像處理器(5)，將所述成像光路(3)輸出的至少兩個具有立體視差的圖像序列匹配生成所述目標物(6)的三維光學圖像和/或三維形貌圖像。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種結構光雙目內(nèi)窺鏡，其特征在于：

所述投影裝置(4)設置有圖形存儲緩沖器(401)，用于存儲生成所述結構光圖形序列的位圖序列；

所述投影裝置(4)投射所述位圖序列，在所述目標物(6)上生成所述結構光圖形序列；

優(yōu)選地，產(chǎn)生立體視差的所述成像光路(3)為雙目光路；

所述成像光路(3)將所述目標物(6)反射回的結構光圖形序列分別成像，產(chǎn)生具有立體視差的雙圖像序列；

所述圖像處理器(5)匹配所述成像光路(3)輸出的雙圖像序列，生成所述目標物(6)的三維光學圖像和/或三維形貌圖像；

優(yōu)選地，所述圖形存儲緩沖器(401)存儲的所述位圖的分辨率為912*1140；

優(yōu)選地，所述圖形存儲緩沖器(401)的存儲容量為兩個24比特的所述位圖。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種結構光雙目內(nèi)窺鏡，其特征在于：

所述投影裝置(4)逐像素、逐幀的向所述目標物(6)投射包括等灰度位圖的結構光位圖序列，在所述目標物(6)上生成包括等灰度圖形的結構光圖形序列；

所述成像光路(3)的雙目光路，將所述目標物(6)反射回的包括等灰度圖形的結構光圖形序列分別成像，產(chǎn)生所述目標物(6)的雙圖像序列；

所述圖像處理器(5)匹配，從雙圖像序列提取的至少三個不共線的特征點，生成所述目標物(6)的三維光學圖像和/或三維形貌圖像。

4.根據(jù)權利要求1至3任一所述的一種結構光雙目內(nèi)窺鏡，其特征在于：

所述結構光圖形序列至少包括

三個點結構光圖形一個等灰度圖形；

或者，一個包括至少三個編碼點的編碼點結構光圖形和一個等灰度圖形；

所述圖像處理器(5)接收所述成像光路(3)生成的雙圖像序列，分別提取并匹配至少三個不共線的特征點，并建立所述成像光路(3)輸出的雙圖像之間的變換，分時顯示等灰度圖形照明的所述目標物(6)的雙圖像，生成所述目標物(6)的三維光學圖像；

和/或，所述圖像處理器(5)將雙圖像序列提取的特征點匹配后，建立所述成像光路(3)輸出的雙圖像之間的變換，生成全部特征點的稀疏的視差圖像，計算得到三維形貌圖像；

優(yōu)選地，點結構光或編碼點結構光雙圖像的中心或質(zhì)心像素為特征點。

5.根據(jù)權利要求1至3任一所述的一種結構光雙目內(nèi)窺鏡，其特征在于：

所述結構光圖形序列至少包括二個線結構光圖形和一個等灰度圖形；

所述圖像處理器(5)接收所述成像光路(3)生成的雙圖像序列，分別提取并匹配至少三個不共線的特征點，并建立所述成像光路(3)輸出的雙圖像之間的變換，分時顯示等灰度圖形照明的所述目標物(6)的雙圖像，生成所述目標物(6)的三維光學圖像；

和/或，所述圖像處理器(5)將雙圖像序列提取的特征點匹配后，建立所述成像光路(3)輸出的雙圖像之間的變換，生成全部特征點的稀疏的視差圖像，計算得到三維形貌圖像；

優(yōu)選地，線結構光雙圖像的中心或質(zhì)心像素為特征點。