[發明專利]用于例如機器人外科手術系統中使用的外科手術器械的齒輪致動機構

在審

• 申請號: 202010073326.2
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111481296A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: K·J·安格爾斯
• 申請（專利權）人: 柯惠有限合伙公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B18/14
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 李東暉

1.一種配置成用于與機器人外科手術系統一起使用的外科手術器械，其包括：

外殼；

軸，其從所述外殼向遠側延伸，所述軸包含鉸接部分；

末端執行器組合件，其從所述軸向遠側延伸且包含第一夾鉗部件和第二夾鉗部件，至少所述第一夾鉗部件能相對于所述第二夾鉗部件從間隔開的位置移動到接近位置以夾持其間的組織；

刀，其被配置成用于在所述夾鉗部件之間平移以切割其間夾持的組織；以及

齒輪箱組合件，其安置于所述外殼內且能操作地聯接到所述軸的所述鉸接部分、所述末端執行器組合件和所述刀，所述齒輪箱組合件包含四個旋轉輸入齒輪，每一旋轉輸入齒輪適于從機器人臂接收旋轉輸入，其中所述齒輪箱組合件被配置成基于由所述四個旋轉輸入齒輪接收到的所述旋轉輸入，獨立地繞第一軸線鉸接所述末端執行器組合件、繞第二軸線鉸接所述末端執行器組合件、使所述第一夾鉗部件或所述第二夾鉗部件中的至少一個相對于另一個移動，以及在所述第一夾鉗部件與所述第二夾鉗部件之間平移所述刀。

2.根據權利要求1所述的外科手術器械，其進一步包括能操作地聯接在所述齒輪箱組合件與所述軸的所述鉸接部分之間的多個鉸接電纜，其中所述齒輪箱組合件被配置成以第一方式選擇性地推動或牽拉所述多個鉸接電纜中的每一個，以在第一方向上繞所述第一軸線鉸接所述末端執行器組合件。

3.根據權利要求2所述的外科手術器械，其中所述齒輪箱組合件被配置成以第二相反方式選擇性地推動或牽拉所述多個鉸接電纜中的每一個，以在第二相反方向上繞所述第一軸線鉸接所述末端執行器組合件。

4.根據權利要求3所述的外科手術器械，其中所述齒輪箱組合件被配置成以第三方式選擇性地推動或牽拉所述多個鉸接電纜中的每一個，以在第三方向上繞所述第二軸線鉸接所述末端執行器組合件。

5.根據權利要求4所述的外科手術器械，其中所述齒輪箱組合件被配置成以與所述第三方式相反的第四方式選擇性地推動或牽拉所述多個鉸接電纜中的每一個，以在與所述第三方向相反的第四方向上繞所述第二軸線鉸接所述末端執行器組合件。

6.根據權利要求2所述的外科手術器械，其中所述多個電纜中的至少兩個電纜能操作地聯接到所述第一夾鉗部件，且其中所述齒輪箱組合件被配置成以第五方式選擇性地推動或牽拉所述至少兩個電纜，以相對于所述第二夾鉗部件將所述第一夾鉗部件從所述間隔開的位置移動到所述接近位置。

7.根據權利要求6所述的外科手術器械，其中所述齒輪箱組合件被配置成以與所述第五方式相反的第六方式選擇性地推動或牽拉所述至少兩個電纜，以相對于所述第二夾鉗部件將所述第一夾鉗部件從所述接近位置移動回到所述間隔開的位置。

8.根據權利要求2所述的外科手術器械，其進一步包括能操作地聯接在所述齒輪箱組合件與所述刀之間的刀纜，其中所述齒輪箱組合件被配置成選擇性地推動或牽拉所述刀纜，以在所述第一夾鉗部件與所述第二夾鉗部件之間平移所述刀。

9.根據權利要求1所述的外科手術器械，其中響應于由所述四個旋轉輸入齒輪中的每一個接收到的類似旋轉輸入，所述齒輪箱組合件被配置成在所述第一夾鉗部件與所述第二夾鉗部件之間平移所述刀。

10.根據權利要求1所述的外科手術器械，其中響應于由所述四個旋轉輸入齒輪中的兩個接收到的不同旋轉輸入，所述齒輪箱組合件被配置成繞第一軸線鉸接所述末端執行器組合件、繞第二軸線鉸接所述末端執行器組合件，或使所述第一夾鉗部件或所述第二夾鉗部件中的所述至少一個相對于另一個移動。