[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人的定位方法、系統(tǒng)、裝置及移動(dòng)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010071945.8
• 申請(qǐng)日: 2020-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN111220148A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C21/16
• 代理公司: 上海巔石知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31309
• 代理人: 高磊;王再朝

1.一種移動(dòng)機(jī)器人的定位方法，其特征在于，包括：

獲取所述移動(dòng)機(jī)器人在一物理空間內(nèi)拍攝的當(dāng)前圖像；

獲取第一圖像與當(dāng)前圖像相匹配的至少一對(duì)第一圖像特征集，以及當(dāng)前圖像與第二圖像中相匹配的至少一對(duì)第二圖像特征集；其中，所述第一圖像、第二圖像、及當(dāng)前圖像對(duì)應(yīng)的拍攝位置不共線；

根據(jù)所述至少一對(duì)第一圖像特征集在所述第一圖像和當(dāng)前圖像中的位置關(guān)系，所述至少一對(duì)第二圖像特征集在第二圖像和當(dāng)前圖像中的位置關(guān)系，以及所述第一圖像與第二圖像對(duì)應(yīng)的拍攝位置在所述物理空間的空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息之間的位置關(guān)系，確定所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人的定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一對(duì)第一圖像特征集在所述第一圖像和當(dāng)前圖像中的相對(duì)位置關(guān)系，所述至少一對(duì)第二圖像特征集在第二圖像和當(dāng)前圖像中的位置關(guān)系，以及所述第一圖像與第二圖像對(duì)應(yīng)的拍攝位置在所述物理空間的空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息之間的位置關(guān)系，確定所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置的步驟包括：

根據(jù)所述第一圖像和第二圖像的拍攝位置的所述坐標(biāo)信息、所述第一圖像特征集之間的像素位置關(guān)系、以及第二圖像特征集之間的像素位置關(guān)系得到所述當(dāng)前位置分別相對(duì)所述第一圖像和第二圖像的拍攝位置的第一方位信息和第二方位信息；

根據(jù)所述第一方位信息、第二方位信息、及所述第一圖像和第二圖像的拍攝位置的間距，得到所述當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人的定位方法，其特征在于，所述第一圖像和第二圖像中是在所述移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)期間由攝像裝置所拍攝的；或者，所述第一圖像和第二圖像來自于所述物理空間的地圖數(shù)據(jù)庫。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人的定位方法，其特征在于，還包括：根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息，確定所述移動(dòng)機(jī)器人周圍的關(guān)鍵區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)機(jī)器人的定位方法，其特征在于，根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人與關(guān)鍵區(qū)域的距離，切換所述移動(dòng)機(jī)器人的定位模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人的定位方法，其特征在于，還包括：根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息，構(gòu)建或更新所述物理空間的地圖數(shù)據(jù)庫。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人的定位方法，其特征在于，還包括：將所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置標(biāo)記在所顯示的所述物理空間的地圖上的步驟。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人的定位方法，其特征在于，還包括：根據(jù)所獲取的當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息，更新所述移動(dòng)機(jī)器人與預(yù)設(shè)的導(dǎo)航路線之間的相對(duì)位置的步驟。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人的定位方法，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人還包括慣導(dǎo)檢測(cè)裝置，所述定位方法還包括：利用所獲取的位置信息修正所述慣導(dǎo)檢測(cè)裝置所提供的慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的步驟。

10.一種移動(dòng)機(jī)器人的定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取所述移動(dòng)機(jī)器人在一物理空間內(nèi)拍攝的當(dāng)前圖像；

匹配模塊，用于獲取第一圖像與當(dāng)前圖像相匹配的至少一對(duì)第一圖像特征集，以及當(dāng)前圖像與第二圖像中相匹配的至少一對(duì)第二圖像特征集；其中，所述第一圖像、第二圖像、及當(dāng)前圖像對(duì)應(yīng)的拍攝位置不共線；

定位模塊，用于根據(jù)所述至少一對(duì)第一圖像特征集在所述第一圖像和當(dāng)前圖像中的相對(duì)位置關(guān)系，所述至少一對(duì)第二圖像特征集在第二圖像和當(dāng)前圖像中的位置關(guān)系，以及所述第一圖像與第二圖像對(duì)應(yīng)的拍攝位置在所述物理空間的空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息之間的位置關(guān)系，確定所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息。