[發明專利]水平多關節機器人

在審

• 申請號: 202010071927.X
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111482947A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 后藤純伸
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 車美靈

本發明提供能夠直觀地進行示教作業的水平多關節機器人。水平多關節機器人(100)具備：基臺(110)；力檢測部(180)，設置于基臺(110)；第一臂(120)，連接于基臺(110)，繞第一轉動軸(J1)的軸轉動；第二臂(130)，連接于第一臂(120)，繞第二轉動軸(J2)的軸轉動；第三臂(140)，連接于第二臂(130)，繞第三轉動軸(J3)的軸轉動，并在第三轉動軸(J3)的軸方向上移動；控制部(170)，基于力檢測部(180)的檢測值，控制第一臂(120)、第二臂(130)或第三臂(140)的動作；以及操作部(200)，具有進行第三臂(140)的操作的第三臂操作部以及進行通過控制部(170)將控制點的位置登記為示教點的操作的示教點登記操作部，并設置于第二臂(130)。

技術領域

本發明涉及水平多關節機器人。

背景技術

從以往，使用對作業對象物進行各種作業的工業用機器人來代替人。作為這樣的工業用機器人的一例，例如，已知如下機器人：具有基臺、設置為相對于基臺能夠轉動的機器人臂和設置于機器人臂內并驅動機器人臂的馬達。

近年來，在工業用機器人中，已知與人在相同作業區域動作的機器人。在這樣的機器人中，例如，如專利文獻1所公開的那樣，使用基于設置于機器人的基臺的第一力傳感器的檢測值來檢測示教者的接觸的技術、以及由設置于機器人的手端部的第二力傳感器來檢測示教者通過手動操作機器人的臂而產生的操作力并基于第二力傳感器的檢測值使臂動作而向期望的示教位置進行示教的技術、所謂的直接示教。

專利文獻1：日本特開2018-111174號公報

發明內容

但是，如果示教者不拿著比設置于臂的手端部的力傳感器靠前的部分進行操作，則力傳感器無法檢測示教者的操作力。因此，例如在由水平多關節機器人進行直接示教時，由于根據前端的臂的位置、姿勢有時會導致示教者拿著的部分被臂罩隱藏，因此必須使用連接于機器人的教學示教器等示教裝置，示教者無法直觀地進行示教。

本申請的水平多關節機器人，具備：基臺；力檢測部，設置于所述基臺；第一臂，連接于所述基臺，繞第一轉動軸的軸轉動；第二臂，連接于所述第一臂，繞第二轉動軸的軸轉動；第三臂，連接于所述第二臂，繞第三轉動軸的軸轉動，并在所述第三轉動軸的軸方向上移動；控制部，基于所述力檢測部的檢測值來控制所述第一臂、所述第二臂或所述第三臂的動作；以及操作部，具有進行所述第三臂的操作的第三臂操作部以及進行通過所述控制部將控制點的位置登記為示教點的操作的示教點登記操作部，并設置于所述第二臂。

在上述的水平多關節機器人中，優選為，在從所述第三轉動軸的軸方向俯視時，從所述操作部到所述第三轉動軸的距離比從所述第二轉動軸到所述第三轉動軸的距離短。

在上述的水平多關節機器人中，優選為，在從所述第三轉動軸的軸方向俯視時，所述操作部與所述第三臂重疊。

在上述的水平多關節機器人中，優選為，所述操作部在所述第二臂設置有多個。

在上述的水平多關節機器人中，優選為，所述操作部具有對安裝于所述第三臂的末端執行器進行操作的末端執行器操作部。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式所涉及的機器人的立體圖。

圖2是從+y軸側觀察設置于第二臂的操作部的俯視圖。

圖3是從+z軸側觀察圖1所示的機器人的俯視圖。

圖4是從+z軸側觀察第二實施方式所涉及的機器人的第二臂前端部的俯視圖。

圖5是示出第三實施方式所涉及的機器人的立體圖。

附圖標記說明