[發(fā)明專利]一種高效更換輸液吊瓶的機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010071884.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN111230896B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李貝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鄭州大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;A61M5/14
• 代理公司: 成都頂峰專利事務(wù)所(普通合伙) 51224
• 代理人: 王霞

1.一種高效更換輸液吊瓶的機(jī)器人，其特征在于，包括筒狀基座、定位機(jī)構(gòu)、連接于所述定位機(jī)構(gòu)的兩個(gè)機(jī)械抓手和設(shè)置在所述筒狀基座底部的行走機(jī)構(gòu)，所述筒狀基座內(nèi)部設(shè)置有控制器和儲(chǔ)瓶腔，所述筒狀基座的頂部設(shè)置有送瓶機(jī)構(gòu)，所述筒狀基座的正面頂部設(shè)置有觸摸屏，所述觸摸屏的下方設(shè)置有電動(dòng)彈射門，所述電動(dòng)彈射門連通所述儲(chǔ)瓶腔，兩個(gè)所述機(jī)械抓手分別設(shè)置在所述筒狀基座的兩側(cè)，所述觸摸屏、所述行走機(jī)構(gòu)、所述送瓶機(jī)構(gòu)、所述定位機(jī)構(gòu)、所述機(jī)械抓手和所述電動(dòng)彈射門均連接于所述控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效更換輸液吊瓶的機(jī)器人，其特征在于，所述送瓶機(jī)構(gòu)包括環(huán)形轉(zhuǎn)盤、消毒口和掃描桿，所述筒狀基座頂部?jī)蓚?cè)分別設(shè)置有所述環(huán)形轉(zhuǎn)盤和所述消毒口，所述掃描桿設(shè)置在所述環(huán)形轉(zhuǎn)盤的中心，所述環(huán)形轉(zhuǎn)盤上均勻設(shè)置有多個(gè)卡槽，所述卡槽內(nèi)設(shè)置有放置吊瓶的滑塊，所述吊瓶的瓶口貫穿所述滑塊設(shè)置，所述吊瓶上設(shè)置有識(shí)別碼，所述掃描桿的上部設(shè)置有伸縮桿，所述掃描桿的下部設(shè)置有第一掃描儀，所述第一掃描儀連接于所述控制器，所述消毒口的側(cè)壁設(shè)置有與所述滑塊活動(dòng)連接的滑軌，所述消毒口的底部設(shè)置有消毒層。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高效更換輸液吊瓶的機(jī)器人，其特征在于，所述伸縮桿的工作端設(shè)置有弧度板。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效更換輸液吊瓶的機(jī)器人，其特征在于，所述定位機(jī)構(gòu)包括第二掃描儀和測(cè)距儀，所述第二掃描儀和所述測(cè)距儀均設(shè)置在右側(cè)的所述機(jī)械抓手上，左側(cè)的所述機(jī)械抓手上設(shè)置有夾持靜脈針的固定夾，所述第二掃描儀和所述測(cè)距儀均連接于所述控制器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效更換輸液吊瓶的機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)轉(zhuǎn)盤底座、無(wú)線發(fā)射器和無(wú)線接收器，所述無(wú)線發(fā)射器設(shè)置在輸液架上，所述電動(dòng)轉(zhuǎn)盤底座的底部均勻設(shè)置有電動(dòng)輪，所述轉(zhuǎn)盤底座的側(cè)邊均勻設(shè)置有多個(gè)所述無(wú)線接收器，所述電動(dòng)轉(zhuǎn)盤底座、所述電動(dòng)輪、所述無(wú)線發(fā)射器和所述無(wú)線接收器均連接于所述控制器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效更換輸液吊瓶的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械抓手的抓手內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有防滑層。

7.一種高效更換輸液吊瓶機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的高效更換輸液吊瓶的機(jī)器人，所述高效更換輸液吊瓶機(jī)器人的控制方法具體包括：

獲取第一掃描儀監(jiān)測(cè)到的預(yù)存的吊瓶的名稱信息；

根據(jù)所述名稱信息獲取定位機(jī)構(gòu)獲取到的待更換的所述吊瓶的位置信息；

根據(jù)所述位置信息控制機(jī)械抓手抓取待更換的所述吊瓶，并將廢瓶抓取結(jié)果傳輸至控制器；

根據(jù)所述廢瓶抓取結(jié)果控制電動(dòng)彈射門彈出，將抓取到的待更換的所述吊瓶放入儲(chǔ)瓶腔內(nèi)，并將儲(chǔ)存信息傳輸至所述控制器；

根據(jù)所述儲(chǔ)存信息控制送瓶機(jī)構(gòu)將預(yù)存的所述吊瓶推出至消毒口，并將送瓶結(jié)果傳輸至所述控制器；

根據(jù)所述送瓶結(jié)果控制所述機(jī)械抓手抓取預(yù)存的所述吊瓶，并將新瓶抓取結(jié)果傳輸至所述控制器；

根據(jù)所述新瓶抓取結(jié)果和所述位置信息控制所述機(jī)械抓手完成預(yù)存的所述吊瓶的更換。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的高效更換輸液吊瓶機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述獲取所述第一掃描儀監(jiān)測(cè)到的預(yù)存的所述吊瓶的名稱信息的步驟之前還包括：

獲取行走機(jī)構(gòu)接收到的待更換的所述吊瓶的房間信息；

根據(jù)所述房間信息控制所述行走機(jī)構(gòu)帶動(dòng)筒狀基座移動(dòng)至待更換的所述吊瓶的房間。